adicionar mais configurações para o swerve

Author: CarvalhoJeo

src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -46,6 +46,8 @@ public static final class Controle {
     }
 
     public static final class SwerveConfigs {
+      // variável que ativa o PID para controlar a orientação do robô (PID tunado no json)
+      public static final boolean headingCorrection = false;
       // true para correção de aceleração
       public static final boolean accelCorrection = false;
       // constante para diminuir o input do joystick (0 < multiplicadorRotacional <= 1)
@@ -54,11 +56,10 @@ public static final class SwerveConfigs {
       public static final double multiplicadorTranslacionalY = 0.7;
       // constante para diminuir o input do joystick (x)
       public static final double multiplicadorTranslacionalX = 0.7;
-
       public static final double TURN_CONSTANT = 0.75;
-
-      public static final double dt = 0.02;
-
-      public static final double constantRotation = 4;
+      // variável que ativa a coração para resolver problema de "skew"
+      public static final boolean usarCorrecaoDesvioVelocidadeAngular = false;
+      // constante que corrije o skew (de -0.15 - 0.15) ESSA VARIÁVEL DEVE SER TUNADA PARA SEU ROBÔ
+      public static final double coeficienteCoreçãoAngVel = 4;
     }
 }

src/main/java/frc/robot/subsystems/SwerveSubsystem.java

@@ -9,7 +9,6 @@
 
 import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
 import com.pathplanner.lib.commands.PathPlannerAuto;
-import com.pathplanner.lib.commands.PathfindingCommand;
 import com.pathplanner.lib.config.PIDConstants;
 import com.pathplanner.lib.config.RobotConfig;
 import com.pathplanner.lib.controllers.PPHolonomicDriveController;
@@ -22,6 +21,7 @@
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import frc.robot.Constants;
+import frc.robot.Constants.SwerveConfigs;
 import swervelib.SwerveController;
 import swervelib.SwerveDrive;
 import swervelib.telemetry.SwerveDriveTelemetry;
@@ -47,7 +47,9 @@ public SwerveSubsystem(File directory) {
         } catch (Exception e) {
           throw new RuntimeException(e);
         }
-        swerveDrive.setHeadingCorrection(true);
+        swerveDrive.setHeadingCorrection(Constants.SwerveConfigs.headingCorrection);
+        swerveDrive.angularVelocityCorrection =  SwerveConfigs.usarCorrecaoDesvioVelocidadeAngular;
+        swerveDrive.angularVelocityCoefficient = SwerveConfigs.coeficienteCoreçãoAngVel;
         setupPathPlanner();
     }