一个注释问题

[zhchyang2004]

你好! 代码中的注释极大地提高了学习效率.

下面几行关于平移量的注释中, 都应该是't_w_c', 而不是't_w_i'或't_w_b'吧?

https://github.com/tzhangZJU/VINS_Fusion-comment/blob/master/vins_estimator/src/estimator/estimator.cpp#L720
https://github.com/tzhangZJU/VINS_Fusion-comment/blob/master/vins_estimator/src/estimator/estimator.cpp#L749
https://github.com/tzhangZJU/VINS_Fusion-comment/blob/master/vins_estimator/src/estimator/estimator.cpp#L761

谢谢!

[tzhangZJU]

你好，VINS系统建模过程中选择了IMU坐标系作为body坐标系，因此i与b等价的；另外，代码720那行，作者没有考虑camera与IMU之间的平移，PS部分进行了说明

[zhchyang2004]

感谢回复! 720行的T_pnp 是用pnp得到的平移量(即相机之间的位置关系,和imu或body无关), 所以这里的注释还应该是't_w_c'(即和718行的注释一致)吧? 这要比写成't_w_i'好吧?

[tzhangZJU]

是的，这里这样注释也是为了与上面旋转矩阵一致（frame_it->second.R = R_pnp * RIC[0].transpose(); ），719行旋转矩阵乘了R_c_i，因此最终得到R_w_i;关于平移，你那样理解也是我可以的，我这里这样注释只是为了与上面旋转矩阵一致。都是细节哈，理解就ok