README.md

ROS Sensor Driver Hub

一个用于整理多传感融合常用传感器厂商 ROS 驱动的仓库。

本仓库聚焦于以下内容：

• 传感器厂商官方 ROS 驱动入口
• ROS1 / ROS2 支持情况
• 安装方式
• 依赖说明
• 启动示例
• 已知问题与兼容性说明

收录范围

当前主要覆盖以下类别：

• LiDAR
• IMU
• GNSS
• Camera
• Radar

按厂商查看

• Livox
• Velodyne
• Ouster
• Hesai
• RoboSense
• Xsens
• VectorNav
• Septentrio
• RealSense
• ZED

按传感器类型查看

• LiDAR
• IMU
• GNSS
• Camera
• Radar

快速开始

方式 1：查看厂商文档后手动安装

进入对应厂商目录，查看 README.md 中的官方驱动链接、安装步骤和启动示例。

方式 2：使用 .repos 文件批量拉取

部分厂商目录下提供 repos/*.repos 文件，可用于批量导入源码仓库。

示例：

mkdir -p ws/src
cd ws
vcs import src < ../vendors/livox/repos/ros2.repos
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build

设计原则

本仓库优先做“整理与导航”，默认不直接复制第三方源码进入本仓库，而是：

• 提供官方仓库链接
• 提供安装与使用说明
• 提供 .repos 聚合清单
• 记录测试状态和已知问题

这样可以降低许可证风险，也更便于维护和更新。

适用场景

• 多传感融合项目选型
• 快速查找某厂商 ROS 驱动
• 搭建感知 / 定位 / SLAM 开发环境
• 统一整理团队内部常用传感器驱动入口

贡献

欢迎提交以下内容：

• 新增厂商驱动
• 修正失效链接
• 补充 ROS1 / ROS2 兼容性说明
• 增加启动示例
• 增加已知问题与解决方法

请先阅读 CONTRIBUTING.md

最新补充

• Livox 新一代产品

  • HAP
  • MID-360
  • 官方 ROS 驱动：livox_ros_driver2
  • 依赖 SDK：Livox-SDK2
  • ROS1 / ROS2：均支持
  • 文档入口：vendors/livox/README.md

• Livox 经典产品

  • Mid-40 / Mid-100 / Horizon / Tele-15 / Avia / Mid-70 / Hub
  • 官方 ROS 驱动：livox_ros_driver
  • 依赖 SDK：Livox-SDK
  • ROS1：支持
  • ROS2：无官方旧驱动支持
  • 文档入口：vendors/livox/README.md