이 프로젝트는 Neuromeka Robotics의 indy-ros2 저장소를 기반으로 Indy7 로봇에 카메라 시뮬레이션 및 기능을 통합한 맞춤형 ROS 2 패키지입니다.
본 프로젝트의 모든 핵심 내용은 다음 저장소에서 포크(Fork)되었습니다.
- Original Repository: https://github.com/neuromeka-robotics/indy-ros2
| 카테고리 | 상세 내용 |
|---|---|
| 버그 수정 (Bug Fix) | indy_macro.xacro 파일 내의 중복된 tcp 이름 사용 문제를 수정하여 launch 파일 실행 오류를 해결했습니다. |
| 시뮬레이션 | Gazebo 시뮬레이션 환경에 가상 카메라를 통합했습니다. |
| 로봇 모델 | Indy7 로봇 모델의 link6 (로봇 손목)에 가상 카메라를 부착하도록 로봇 디스크립션 파일(xacro)을 수정했습니다. |
| 토픽 통신 | Gazebo 시뮬레이션에서 생성되는 카메라의 이미지 토픽을 ROS 2 시스템으로 구독(Subscribing image topic)할 수 있도록 브릿지(Bridge)를 설정했습니다. |
This project is a customized ROS 2 package based on the Neuromeka Robotics' indy-ros2 repository, integrating camera simulation and functionalities for the Indy7 robot.
All core content of this project is forked from the following repository:
- Original Repository: https://github.com/neuromeka-robotics/indy-ros2
| Category | Details |
|---|---|
| Bug Fix | Corrected multiple 'tcp' name usage issue in the indy_macro.xacro file, resolving the launch file execution error. |
| Simulation | Integrated a virtual camera into the Gazebo simulation environment. |
| Robot Model | Modified the robot description file (xacro) to attach the virtual camera to the link6 (wrist) of the Indy7 robot model. |
| Topic Communication | Configured the bridge to enable subscribing to the image topic generated by the camera within the Gazebo simulation and publishing it to the ROS 2 system. |
