2023-Capstone-Design

광운대학교 로봇학부 2023년도 1학기 캡스톤설계 '改過遷善'팀 Repository입니다.
개발 기간 : 2023.3 ~ 2023.6

팀원 구성

팀원	맡은 역할
강승구(팀장)	전체 지휘 총괄 및 일정 조율, 대화 엔진 개발 및 UI 구성
양지원	대화 엔진 개발 및 UI 구성
이우렬	하위 제어기 설계 및 구현, Computer Vision
조민규	하드웨어 설계, 회로 설계 및 제작, 하위제어기 설계 및 구현, Kinematics 해석

지도교수 : 광운대학교 로봇학부 박광현 교수님.

작품 목표

1. 대화엔진을 통한 HRI(Human Robot Interaction)
2. 3-Omni Wheel 기반 모바일 로봇 제작
3. Cascade 기반의 속도 전류 제어기 및 DOB(Disturbance Observer) 설계
4. Camera(수정)
5. 감정에 따른 Display 출력

Hardware Architecture

System Architecture