Bureau d'Etude

Modélisation de Systemes Robotiques

Oualid El Abdaoui, Alexandre Langlade, Aniss Louahadj, Alexandre Malgouyres, Clement Truillet
2A SRI UPSSITECH - 2020

Introduction

Ce programme a été réalisé dans le cadre d'un bureau d'étude encadré par M.Taix.
Son seul est unique but et de representer les variations des parametres d'un bras manipulateur RPR en position, vitesse et acceleration en fonction du temps lors d'un deplacement du repere Outil d'un point A vers un point C en passant par un point B.

Dépendances

Le bon fonctionnement de ce programme necessite Python 3 ainsi que les librairies MatPlotLib et Numpy.

Utilisation

Les positions des points A, B et C sont à entrer dans le fichier position sous le format suivant :

A:
 pos:
  x:0.5
  y:0
  z:2
B:
 pos:
  x:0
  y:0
  z:1.5
 vit:
  x:1
  y:0
  z:0
  rx:0
  ry:0
  rz:0
C:
 pos:
  x:-2
  y:-2
  z:2

Il est possible d'ajouter un ou plusieurs points de passage en ajouter des points dans le format suivant entre les points B et C :

B2:
 pos:
  x:0
  y:0
  z:1.5
 vit:
  x:1
  y:0
  z:0
  rx:0
  ry:0
  rz:0

/!\ Veuillez respecter l'indentation du document.

Pour lancer le programme, il suffit de lancer le fichier main.py Si les parametres sont compatibles avec le bras manipulateur, une fenetre MatPlot s'ouvrira. Sinon, un message d'erreur s'affichera.

Repere Outil

Une modification du repere outil est possible en changeant le contenu du fichier t34 representant la matrice T34 du modele du BM.

Parametres du bras manipulateur

Une modification des parametres du BM (butées, vitesses et accélarations maximales) est possible en changeant le contenu du fichier robot_param.

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Tout les tests ont étés effectués dans un environnement Python 3.8 dans les IDE Spyder et PyCharm