compute_lidar2body

简介

-- 计算并导出从激光雷达到车体（body）的齐次变换矩阵，支持读取 transfer.txt 中的变换与偏移（set-t）。

用法

python3 compute_lidar2body.py --config transfer.txt --out output.txt

功能

• 读取 transfer.txt 中的 4x4 变换块（例如 lidar_imu、imu_body、lidar2_lidar 等）。
• 计算组合变换：lidar_body = imu2body * lidar2imu，并把 lidar_i->lidar 转换为对应的 *_body。
• 支持把偏移量 set-t（或 --offset / --set-t）作为增量应用到transfer.txt计算得到的平移上。
• 可将计算结果写入 MID360_config.json 中对应 ip 的 extrinsic_parameter（roll/pitch/yaw（度）和 x/y/z（毫米））。

依赖

• Python 3.8+
• numpy
• （可选）ROS2 和相关包：rclpy, tf2_ros, geometry_msgs（若需发布 TF）