运行文件

运行系统是Ubuntu，用VSCode 在ros功能包下，需要配置CMakelist。

• 1. 在linux上下载VSCode。
• 2. 创建工作空间。打开终端 Ctrl + Alt + T, 输入

   mkdir -p xxxws/src
   cd xxxws
   catkin_make
   code .
  

• 3. 快捷键 Ctrl + Shift + B 调用编译。点击catkin_make:build 右侧的齿轮，修改xxxws/vscode/tasks.json 文件, 删除原文件内容，将以下内容复制进原文件。For more details, please see VSCode配置教程

   {
   // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
       // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
       "version": "2.0.0",
       "tasks": [
           {
               "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
               "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
               "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
               "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
               "group": {"kind":"build","isDefault":true},
               "presentation": {
                   "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
               },
               "problemMatcher": "$msCompile"
           }
       ]
   }
  

• 4. 在工作空间创立功能包。在VSCcode左侧栏xxxws目录下右键src，选择Creat Catkin Package，先输入功能包名称，此处为Practice，然后回车，再输入依赖，此处为roscpp rospy std_msgs。
• 在功能包目录Practice/src下中粘贴本项目.cpp文件。
• 5. 修改CMakeist.txt。注意此文件目录是`xxxws/src/Practice/CMakelist.txt。以P45_smart_pointer.cpp 为例。在CMakelist.txt添加

   add_executable(P45 src/P45_smart_pointer.cpp)
  
   target_link_libraries(P45
   ${catkin_LIBRARIES}
   )
  

  在add_executable中，P45 是 CMake 目标名称，src/P45_smart_pointer.cpp是.cpp文件在功能包目录的名称。在target_link_libraries中，P45 是 CMake 目标名称，名称要与add_executable一致。如果有多个可执行文件.cpp，则如下

   add_executable(P45 src/P45_smart_pointer.cpp)
   add_executable(P47 src/P47_dynamic_array.cpp)
   add_executable(P48 src/P48_stdvec_optimize.cpp)
   ...
  
   target_link_libraries(P45
   ${catkin_LIBRARIES}
   )
   target_link_libraries(P47
   ${catkin_LIBRARIES}
   )
   target_link_libraries(P48
   ${catkin_LIBRARIES}
   )
   ...
  

• Ctrl + Shift + B 编译文件。
• 6. 运行可执行文件。Ctrl + ~ 调用VSCode终端，目录应该在xxxws下，输入source ./devel/setup.bash，回车。输入rosrun practice P45即可运行。