unitree-g1-brainco-hand

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强脑灵巧手Revo2适配宇树G1(Edu标准版23自由度)教程及简单动作示例。

代码库说明

最新版本

更新 2025.11.13 : 更新宇树G1进阶版(29自由度)

更新 2025.09.03 : 修复了做第一个动作时立即deactivate手臂异常运动的问题

历史版本

v1.0.0 - 仅支持 G1-23DOF 可在 Releases 页面 中下载。

brainco_ws

G1手臂IK计算基于宇树官方示例Unitree/xr_teleoperate。双臂双手控制基于ROS2。

• Main control smach_action.py
• State machine transition client keyboard_call.py
• G1自由度在 brainco_ws\src\control_py\config\smach_config.yaml 里修改

ros2_stark_ws

本例中使用的灵巧手SDK与原版SDK区别: 强脑灵巧手与宇树G1通过双485串口通信，即单ROS节点中左右手分别通过/dev/ttyUSB0和/dev/ttyUSB1串口同时传输信息。

• Brainco hands stark_node.cpp

灵巧手适配教程

视频演示(待添加)

机器人启动

1. 宇树G1开机，具体可参照宇树文档中心|操作指南。接电时，灵巧手手背指示灯亮起，手指自动复位。
2. 等待（约1分钟）宇树G1进入零力矩模式，具体表现为随意活动关节无阻力。
3. 使用遥控器，按照说明按下对应按钮，使机器人依次进入阻尼模式 → 锁定站立模式。(注意：手臂开发不进入运动模式)

远程连接

参考宇树文档中心|快速开发。

1. 首次连接使用网线连接G1和计算机，将计算机以太网IP设置为与宇树G1同网段 192.168.123.XXX,如：

IP          192.168.123.222
Subnet      255.255.255.0
Gateway     192.168.1.1
DNS         192.168.1.1

2. 打开VSCode，安装拓展Remote SSH，点击New Remote，输入

ssh [email protected]

输入密码（默认123）。连接成功后打开文件夹/home/unitree/访问所需文件。

3. 打开新的终端，输入1(即选择ROS环境为Foxy)，按下回车。如需重新选择，可以输入source ~/.bashrc

4. 配置WIFI：宇树文档中心|常见问题 → Jetson Orin Nx WIFI 配置方法 → STA模式 → nmcli配置WIFI方式

如果网络<SSID>或密码包含特殊字符、中文或空格，需使用双引号，如

nmcli device wifi connect "我的WiFi" password "mypass@123!"

如果报错Not authorized则加sudo

5. 固定远程IP地址：

# 查看 wlan0 网络详细信息
nmcli device show wlan0

# 确认选择的IP是否被占用
nmap -sn 192.168.13.60
# 显示`Host seems down`则未被占用

# 如固定IP为 192.168.13.60
sudo nmcli connection modify <SSID> ipv4.method manual \
    ipv4.addresses 192.168.13.60/23 \
    ipv4.gateway 192.168.13.1 \
    ipv4.dns "192.168.13.1 8.8.8.8"

# 断开网络后重新连接
sudo nmcli connection down <SSID> && sudo nmcli connection up <SSID>

安装环境依赖

1. 安装Miniconda。进入Miniconda官网，选择系统：Linux，选择系统架构ARM64，按照官方提供的命令安装。
2. 创建conda环境，环境名为g1brainco，使用python3.8

conda create -n g1brainco python=3.8
conda activate g1brainco

3. 在新建的conda环境下安装依赖

# 用于手臂运动控制
conda install pinocchio -c conda-forge
pip install meshcat
pip install transitions
# 用于conda环境下编译ROS2
pip install rospkg
pip install -U colcon-common-extensions
# 其他依赖
pip install matplotlib
pip install empy==3.3.2
pip install lark-parser

安装宇树ROS

1. 参考宇树文档中心|ROS2通信例程，安装并编译unitree_ros2

2. 打开~/unitree_ros2/setup.sh，修改"enp3s0"为"eth0"

export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>
                            <NetworkInterface name="eth0" priority="default" multicast="default" />
                        </Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

安装强脑灵巧手SDK

1. 下载本仓库到G1

• 方法1：

cd ~
git clone https://github.com/BrainCoTech/unitree-g1-brainco-hand.git

• 方法2：
  下载到本地后上传

scp -r unitree-g1-brainco-hand [email protected]:/home/unitree/

2. 设置可执行权限

cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws 
chmod +x ./launch/launch_trans.sh
chmod +x ./launch/launch_robot.sh

下载宇树G1模型

g1-description

打开brainco_ws\src\control_py\control_py\action_pkg\robot_control.py, 修改arm_urdf_path路径。

配置灵巧手

打开ros2_stark_ws/src/ros2_stark_controller/config/params_v2_double.yaml，根据灵巧手配置修改参数，通常使用默认参数。

• port_l, port_r: 左右手串口，分别对应USB-485板的485_A, 485_B信号端口
• baudrate: 波特率
• slave_id_l, slave_id_r: 左手默认0x7e右手默认0x7f。

编译

# 激活 conda 环境
conda activate g1brainco
# 编译 brainco_ws
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws 
python -m colcon build    
# 编译 ros2_stark_ws
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/ros2_stark_ws
python -m colcon build          

测试运行

同时开启两个终端

终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

conda activate g1brainco                    # 激活conda环境
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws     # 进入工作空间      
./launch/launch_robot.sh                    # 运行 launch 文件

检查输出信息:

• 左右手 Port，Baudrate，slave_id 都正确

• 串口已打开 "serial port opened"

• 正在等待关节控制命令 "Waiting for joint cmd ..." 如果未出现上述信息，可能是config文件参数不正确

• IK初始化结束 "IK initialization done."

• 当显示 "Request 'configure' to start" 则可以发送状态转换请求

终端2: 启动状态转换 client 节点

conda activate g1brainco                    # 激活conda环境
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws     # 进入工作空间      
./launch/launch_trans.sh                    # 运行 launch 文件

请求状态切换

终端2会提示当前状态、可使用的转换和对应的动作。输入字符(串) + 回车转换状态。进入active状态后，在字母后加l或r单独控制左/右手，不加则默认双手。

FAQ

FAQ 中文 or FAQ English version