TM Program Analysis

TM (Techman) Robot 程式離線分析與編輯工具鏈。

專案結構

├── src/                 Python 工具原始碼
├── scripts/             輔助工具（schema diff 等）
├── data/                TM 解壓資料（從 archive/ 重建）
├── archive/             TM 匯出原始壓縮（.zip + .z01）
├── output/              自動產生的分析文件
├── docs/                文件、官方手冊、findings/
└── experiments/         Vision schema 反向實驗工作區（不入庫）

工具

Flow 分析工具

cd src

# 產生所有分析文件（50 個 .md → output/，含 Vision 分析）
python tm_analyze.py all

# 專案摘要
python tm_analyze.py summary

# 驗證 .flow 結構完整性
python tm_analyze.py validate

# 分析單一 SubFlow
python tm_analyze.py subflow MR_PORT_PLACE

# 分析單一 MultiThread
python tm_analyze.py thread CHECK_GRIP_2

# 只產生交叉參考文件
python tm_analyze.py xref

# 只產生 Vision 系統分析
python tm_analyze.py vision

Vision Schema 反向擷取工具

# 對比兩個 vision 目錄（baseline vs GUI 修改後），輸出 schema diff 報表
python scripts/vision_schema_diff.py experiments/baseline experiments/exp_01_smart_pick \
    -o docs/findings/exp_01_smart_pick.md

詳見 docs/VISION_SCHEMA_REVERSE_ENGINEERING.md（方法論）與 docs/VISION_ARCHITECTURE.md（程式架構）。

點位 FK/IK 工具

cd src

# 驗證所有點位正向運動學
python tm12_kinematics.py verify

# 修改單一點位
python tm12_kinematics.py MR_1_take z+10

# 多軸偏移
python tm12_kinematics.py MR_1_take x-5,z+10

# 輸出到檔案
python tm12_kinematics.py MR_1_take z+10 out.dat

資料來源

• 機器人：TM12 系列，型號 TMA-13AACM（達明 6 軸協作機器人）
• 專案：GYRO_FT_RobotARM_Micron_v_0_0_15
• Flow：4,444 節點 / 37 SubFlow / 5 MultiThread / 244 區域變數
• 點位：370 個
• Vision Job：68 個

Vision 子系統文件

檔案	內容
docs/VISION_ARCHITECTURE.md	程式架構、VisionJob 欄位、對齊狀態（含手冊未載明標註 🔶）
docs/VISION_SYSTEM_ANALYSIS.md	68 個 Job 的完整分析（自動產生快照）
docs/VISION_JOB_MAP.md	Vision Job → Flow 節點交叉引用
docs/VISION_SCHEMA_REVERSE_ENGINEERING.md	GUI Diff 反向方法論
docs/VISION_SCHEMA_FINDINGS.md	累積的 enum 值 / 槽位 / 未知欄位知識庫
docs/findings/	個別實驗 diff 報表
docs/Software_TMvision_2.24_1.00_TW.pdf	TMvision 官方手冊 v2.24

工具鏈相對手冊的增量價值：抽出 HE00-HE09 校正槽位、FAR/NEAR 配對慣例、五大模組分類、五大定位模式、SmartPick 偵測等手冊完全未文件化的資訊。

相依套件

pip install -r requirements.txt