介于本人的水平，难免有所简陋，这里提供一些测试TCP连接或者ROS2功能包通讯是否正常的方法( 平台为 Ubuntu )
telnet localhost 端口号对应端口接收的数据会在终端之中所有显示
想要通过端口发送则可以直接在端口输入数据并按下 回车(Enter) 进行发送
退出方法为 Ctrl + ] 之后按下 q，最后再按下 回车(Enter)
socat - TCP:localhost:端口号与 telnet 使用方法一致, 终端接收和发送，
关闭方法为 Ctrl + c
mkfifo test_fifo
socat ./test_fifo TCP:localhost:端口号
cat test_msg.bin > test_fifo
rm test_fifo使用 mkfifo 创建一个命名管道并与对应的端口号进行连接，
这样可以直接将二进制测试文件内容传输到对应端口，
可以通过日志或者rqt等工具查看ROS2功能包创建的节点是否正常接收并处理文件