Pixhawk 6C support

[Pan-Chenliang]

在Holybro pixhawk 6c载板上加载了FMT

• 完成基本的配置，固件可以正常加载、运行且不会崩溃
• 基本的板载传感器（陀螺仪、加速度等）可以正常在qgc显示
• IO固件似乎红灯闪烁，可能没有在正常工作
• 代码中对除了target/pixhawk/fmu-v6c文件夹以外的代码做了一些修改，部分修改可能是不必要的，有待进一步确认
• 外围传感器（I2C、GPS等）还有待测试
• 可靠性和潜在的问题有待测试，但是目前没用发现更多问题

我希望新建一个staging/fmu-v6c分支并继续开发直到稳定可靠？

[JcZou]

请只在target/pixhawk/fmu-v6c中修改bsp相关文件，而不修改其它目录下的文件（除非是有必要）

[Pan-Chenliang]

请只在target/pixhawk/fmu-v6c中修改bsp相关文件，而不修改其它目录下的文件（除非是有必要）

好的，目前驱动还是有一些问题，我修复之后会整理清除不必要的修改。

[JcZou]

请只在target/pixhawk/fmu-v6c中修改bsp相关文件，而不修改其它目录下的文件（除非是有必要）

好的，目前驱动还是有一些问题，我修复之后会整理清除不必要的修改。

驱动可以复用S1的驱动（都是STM32H7），只要把引脚的Port和Pin进行替换就行

[Pan-Chenliang]

@JcZou 我已经对非必要的修改做了清理，以下是对除fmu-v6c文件夹以外修改的说明（基于和master分支 cd4980a: Move parse_mlog.py to utils folder 提交之间的对比）：

1. src/driver/barometer/ms5611.c 和 ms5611.h
   ms5611传感器支持i2c和spi两种协议，之前的ms5611驱动仅支持spi，但是v6c板子上的ms5611是挂载在i2c4上的，因此将驱动修改成了兼容i2c和spi的。i2c工作没什么问题，建议您对spi工作是否正常再加以测试。

2. src/driver/imu/bmi055.c 和 bmi055.h
   根据bmi055的数据手册，它的加速度计和陀螺仪是各自占一个spi设备的。之前的init函数只留了一个设备名，然后将加速度计的设备名写死为"spi1_dev4"，这显然是有问题的。因此做了修改。但是这里涉及到drv_bmi055_init函数的参数数量变化，所有使用bmi055的载板都需要修改。

3. src/driver/imu/icm42688p.c
   在反复测试的过程中，icm42688p会有比较小的概率（可能1/20）assert失败，copilot说是因为在传感器register之后没有及时调用rt_device_init，为此在init函数的最后对gyro和accel做了init，确实解决了问题。bmi055的末尾也加了如此的操作。具体原因我也不是很懂，还麻烦您分析这是否有必要。

4. src/driver/mtd/ramtron.c
   似乎之前的FRAM并没有真正被使用？而且之前的ramtron驱动似乎有点问题。调整了地址长度的判断条件，另外根据 FM25V02A 的手册，对spi部分稍作调整，使得可以正常加载设备。

5. src/hal/barometer/barometer.c
   做了兼容i2c协议气压计的修改。

6. src/hal/mtd/mtd.c
   与ramtron.c:265行 ramtron_dev.blk_geometry = geometry; 对应，在geometry为空的时候防止崩溃。

7. src/module/param/param_fram.c ，param_fram.h ， param.c ， param.h ， cmd_param.c
   将fram用于存储param.xml的参数，可以和sd卡的sys/param.xml互为备份。param.c、cmd_param.c做了相应的补充修改。

8. src/startup.c
   增加了
   __DSB(); __ISB();
   保证内存与指令一致性，防止未排序的访问或管线问题导致异常行为。

9. .vscode/launch.json
   增加了fmu-v6c的调试配置（但是是stlink的，手头暂时没有jlink）。

以上是所有fmu-v6c文件夹外的修改，请您过目，如有疑问请随时@我，谢谢。

[Pan-Chenliang]

ms5611的i2c驱动好像还有一些问题，我再修改修改

[Pan-Chenliang]

ms5611的i2c驱动好像还有一些问题，我再修改修改

这个问题已经解决了

[Pan-Chenliang]

@JcZou 已经完成代码清理了，目前只有.vscode/launch.json添加了fmu-v6c的调试配置（jlink），其他所有改动都在target/pixhawk/fmu-v6c文件夹内。
经过测试，板载传感器（ist8310，bmi055，icm42688p，ms5611）和板载存储（fram）、SD卡、外部i2c接口、pwm输出（包括fmtio）、pmu（power1正常，power2暂不支持测量）、telem 1和2（3暂时没有启用）、GPS 1和2、sbus输入、debug接口均经过测试可用。
暂未解决的问题：can接口暂时无法测试工作是否正常。

[Pan-Chenliang]

@JcZou 已经完成代码清理了，目前只有.vscode/launch.json添加了fmu-v6c的调试配置（jlink），其他所有改动都在target/pixhawk/fmu-v6c文件夹内。 经过测试，板载传感器（ist8310，bmi055，icm42688p，ms5611）和板载存储（fram）、SD卡、外部i2c接口、pwm输出（包括fmtio）、pmu（power1正常，power2暂不支持测量）、telem 1和2（3暂时没有启用）、GPS 1和2、sbus输入、debug接口均经过测试可用。 暂未解决的问题：can接口暂时无法测试工作是否正常。

can也测试通过了