GKD_SoftwareLearning

欢迎大家加入 GKD 大家庭！本仓库用于 GKD 软件组（ 现分为控制组、算法组 ）学习，以下是我们推荐的学习路径，当然如果你的基础足够强大，你可以选择直接跳到最后进行我们的测试

我该如何提问

• 请仔细阅读 提问的智慧 跟 别像弱智一样提问，遇到问题先尝试自己解决（ 当然，遇到无法解决的问题，也非常欢迎你们来提问，但请不要问在网络上可以轻易搜索到结果的问题 ）

安装Linux

• 安装 Ubuntu24.04或22.04，可以去 bilibili 搜索教程。建议安装物理双系统，不要使用虚拟机

科学上网

• 安装配置科学上网软件，需要能正常访问使用 Google、ChatGPT、Github 等网络服务
• 更换你的搜索引擎，不要使用 Baidu！会很影响你的搜索效率！！！ 建议使用 Bing、Google
• 不会的内容可以先 ChatGPT，但不要完全相信
• 这里是我们的代码仓库，记得给我们一个 star，这可以让你们更快找到我们的仓库（ 求你了，给个 star 吧 ）

配置环境

• 建议使用 VSCode、Clion 作为你们的开发环境
• 安装配置 git、ssh、gcc、g++、cmake

当你配置完这些后，就基本可以开始工作了！

首先打开 Terminal，你可以选择在 home 目录创建一个文件夹作为你的工作空间，后面我们所有的工作都会在这个文件夹中进行

mkdir ~/GKD_WorkSpace

• 第一个程序 HelloGKD
• 编译我们的代码

学习c/c++

• 建议学习 c++ ( 尤其是有 c 语言基础的同学 )
• 实在不知道看哪一个 c++ 教程，我们（ 其实只有zzm ）向你推荐 这个教程（ b 站上搜索 cherno c++ 有带中文字幕的教程 ）
• 我们会在这个 代码训练仓库 持续发布一些简单的代码练习，这些代码练习将尽量与后续控制或视觉组的工作有关
• 同时我们的视频教程已经发布在了 b站: 西南大学 GKD 机器人队

控制组

对于控制组而言，最重要的就是如何控制电机。首先控制一个电机所需要的前置知识为以下几部分

• 首先我们的主控与电机之间的通信使用的是 can 通信
• 理解机器人各部分之间的 走线拓扑
• 我们控制电机的主要控制算法为 PID

电机的控制

我们的 电机驱动依赖库 应是各位在学习如何驱动电机上的第一手资料，里面会详细给大家介绍如何使用我们的库来驱动电机 ( 现在的 电控仓库 也已经进行了更新, 可以直接学习! )

算法组

为了熟悉我们机器人的构造，请算法组的同学也先学习一下控制组中的 走线拓扑，然后可以根据你的兴趣进行选择学习导航或自瞄

自瞄

感谢北洋机甲提供的自瞄方案 ( 磕头了! ), 我们的自瞄仅在北洋机甲提供的方案上做了适配

• 自瞄框架
• 自瞄算法库

如果你想先进行学习再看代码, 以下是一些我们认为非常有用的资料

• 了解 CV 和 RoboMaster 视觉组（ 给跃鹿算法组各位大佬磕头了，写的实在是太好了 ）
• 基于传统算法的视觉识别（ 磕头磕头 ）
• 北洋机甲自瞄框架
• 北洋机甲视觉算法库（ 跪谢北洋机甲开源的原生 c++ 自瞄算法框架 ）

导航

导航部分没有参照大多数学校使用 ROS, 使用原生 c++ 方案

• 导航算法库

主要用到了以下一些库进行移植

• 全局点云扫描
• mid360 雷达 sdk
• 点云匹配 PCL 库
• 使用并发加速点云匹配的库
• C++ 用于计算变换矩阵的矩阵库
• 用于将三维点云处理成栅格图的图像库
• A* 用于平面图路径规划
  • A* 进阶
• 路径平滑算法
  • 目前采用的平滑算法

这些任务我都做完了

如果这些任务你们都做完了，那么恭喜你已经具有了在 GKD 进行工作的能力，欢迎你们这时候来和我们线下聊一聊，并向我们展示你的工作（ 主要关于你这段时间所进行的学习 ）

前面的任务太简单了

如果你的基础很强大，那么你可以选择跳过前面的所有学习路径。直接完成我们的 考核题目。当你通过考核后，将正式加入 GKD 大家庭中