ROSCon25_ES: Stonefish Workshop

Repositorio con los paquetes (ROS 2) correspondientes al workshop en Stonefish para la ROSCON25 llevada a cabo en Barcelona, España.

ROSCON25_ES / ros-maritime-group / Stonefish

Tabla de contenido

• ROSCon25_ES: Stonefish Workshop
  • Resumen
  • Instrucciones uso con Docker
    • Instalacion previa
    • Compilar y ejecutar el container
  • Instrucciones uso workspace local
    • Libreria Stonefish
    • Paquetes de ROS

Responsables Workshop	Sebastian Realpe Rua	linkedin.com/in/sebastian-realpe-rua
	Salvador Barajas Lopez	linkedin.com/in/salvador-lopez-barajas

Resumen

En este workshop buscamos introducir Stonefish, simulador para robotica marina, el cual puede ser integrado en el ecosistema de ROS con su paquete stonefish_ros2.

Patryk Cieślak, "Stonefish: An Advanced Open-Source Simulation Tool Designed for Marine Robotics, With a ROS Interface", In Proceedings of MTS/IEEE OCEANS 2019, June 2019, Marseille, France.

Instrucciones uso con Docker

Ofrecemos un entorno contenerizado (Docker) con los recursos necesarios para participar de forma activa en el workshop.

Para poder usar el entorno se debe hacer lo siguiente:

Instalacion previa

1. Entornos Docker: Debes tener instalado Docker engine en tu ordenador para poder ejecutar el container: Install Docker engine for Ubuntu

2. Nvidia container Toolkit: Nvidia dispone de un toolkit espefico para que entornos contenerizados puedan acceder al hardware grafico del host, por lo que es necesarios instalar el toolkit en tu ordenador: Install Nvidia container toolkit

3. Clonar este repositorio Ya estas listo, puedes clonar este repo para ejecutar el Dockerfile asociado y utilizar los paquetes necesarios para el workshop.

git clone https://github.com/GitSRealpe/roscon25_es_stonefish_workshop.git

Compilar y ejecutar el container

Procedemos ahora a ejecutar el container, para esto realizamos:

1. cd roscon25_es_stonefish_workshop
2. docker compose build : compilamos el docker el cual usa una imagen precompilada de Stonefish bajo una imagen con ROS 2 Jazzy.
3. ./run.sh : Ejecutamos este shell script como utilidad para iniciar el container
   1. ros2 launch bluerov_stonefish bluerov_sim.launch
4. En una pestana nueva de la terminal: docker exec -it roscon25-stonefish-docker-dev-run-xxxxxx bash para abrir otra terminal bash en la misma instancia del contenedor.
   1. ros2 launch roscontrol_test testcontroller.launch.py para lanzar el stack de ros_control del robot.
5. Nuevamente, en otra pestana nueva de la terminal: docker exec -it roscon25-stonefish-docker-dev-run-xxxxxx bash para una terminal adicional
   1. ros2 launch bluerov_stonefish slides_deck.launch para lanzar las slides interactivas del workshop

Instrucciones uso workspace local

Si tienes listo un workspace de ROS 2 en tu ordenador, tambien puedes hacer la instalacion manual de los paquetes, para ello sigue estas instrucciones:

Libreria Stonefish

Stonefish como tal es una libreria desarrollada en C++, independiente de ROS, por lo cual debe ser instalada como cualquier libreria.

1. Instalar dependencias [OpenGL Mathematics library, SDL2 library, Freetype library]:

sudo apt install libglm-dev libsdl2-dev libfreetype6-dev

2. Compilar e instalar
   1. Crear directorio para compilar mkdir ~/libs y cd ~/libs
   2. Clonar Stonefish repo.
   3. cd stonefish
   4. mkdir build
   5. cd build
   6. cmake ..
   7. make -jX (X es el numero de procesos a usar)
   8. Instalar libreria en tu ordenador sudo make install

Paquetes de ROS

Luego de esto procedemos a clonar y compilar el paquete que enlaza la libreria Stonefish con ROS 2.