则标准 DH 坐标为（坐标系符合右手坐标系，逆时针方向为旋转正方向）
| 沿 x 平移，从 i 到 i+1 | 沿 z 平移，从 i-1 到 i | 沿 x 旋转，从 i 到 i+1 | 沿 z 旋转，从 i-1 到 i | 沿 z 旋转（偏置），从 i-1 到 i | 所在位置 | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| a(mm) | d(mm) | α(°) | theta(°) | offset(°) | ||
| C1 | 150 | -90° | theta_1 | J1 的旋转中心 | ||
| C2 | 870 | 0 | theta_2 | J2 的旋转中心 | ||
| C3 | 170 | 90° | theta_3 | -90° | J3 的旋转中心 | |
| C4 | -1015 | 90° | theta_4 | J4 的旋转中心 | ||
| C5 | -90° | theta_5 | J5 的旋转中心 | |||
| C6 | -175 | 180° | theta_6 | J6 的旋转中心 |