Palletizing

J1, J2, J3	J4, J5, J6	E1, E2, E3
基本轴	手腕轴	附加轴

则标准 DH 坐标为（坐标系符合右手坐标系，逆时针方向为旋转正方向）

	沿 x 平移，从 i 到 i+1	沿 z 平移，从 i-1 到 i	沿 x 旋转，从 i 到 i+1	沿 z 旋转，从 i-1 到 i	沿 z 旋转（偏置），从 i-1 到 i	所在位置
	a(mm)	d(mm)	α(°)	theta(°)	offset(°)
C1	320		-90°	theta_1		J1 的旋转中心
C2	870		0	theta_2		J2 的旋转中心
C3	225		90°	theta_3	-90°	J3 的旋转中心
C4		-1015	90°	theta_4		J4 的旋转中心
C5			-90°	theta_5		J5 的旋转中心
C6		-175	180°	theta_6		J6 的旋转中心

计算正解时 (注意先后顺序) theta_3 = theta_2 + theta_3 theta_2 = -theta_2

初始状态（各轴角度均为 0）时，实际上的旋转中心

J1	J2	J3	J4	J5	J6
0,0,490	320,0,490	320,0,1360	1155,0,1585	1335,0,1585	1510,0,1585

初始状态（各轴角度均为 0）时，根据 DH 坐标计算得到的旋转中心

J1	J2	J3	J4	J5	J6
0,0,0	320,0,0	320,0,870	320,0,1095	1335,0,1095	1335,0,1095

Puma 机器人 (PUMA 560) 的标准 DH

	沿 x 平移，从 i 到 i+1	沿 z 平移，从 i-1 到 i	沿 x 旋转，从 i 到 i+1	沿 z 旋转（偏置），从 i-1 到 i	所在位置
	a(mm)	d(mm)	α(°)	offset(°)
C1		d1	90°		J1 的旋转中心
C2	a2		0		J2 的旋转中心
C3	a3	d3	-90°		J3 的旋转中心
C4		d4			J4 的旋转中心
C5					J5 的旋转中心
C6					J6 的旋转中心

无偏移机器人的标准 DH

	沿 x 平移，从 i 到 i+1	沿 z 平移，从 i-1 到 i	沿 x 旋转，从 i 到 i+1	沿 z 旋转（偏置），从 i-1 到 i	所在位置
	a(mm)	d(mm)	α(°)	offset(°)
C1		d1	-90°		J1 的旋转中心
C2	a2		0		J2 的旋转中心
C3	a3		90°		J3 的旋转中心
C4					J4 的旋转中心
C5					J5 的旋转中心
C6					J6 的旋转中心

具有偏移的一般情况下机器人的标准 DH

	沿 x 平移，从 i 到 i+1	沿 z 平移，从 i-1 到 i	沿 x 旋转，从 i 到 i+1	沿 z 旋转（偏置），从 i-1 到 i	所在位置
	a(mm)	d(mm)	α(°)	offset(°)
C1	a1	d1	-90°		J1 的旋转中心
C2	a2	d2	0		J2 的旋转中心
C3	a3	d3	90°		J3 的旋转中心
C4					J4 的旋转中心
C5					J5 的旋转中心
C6					J6 的旋转中心

斯坦福臂式 (RRP) 机器人的标准 DH

	沿 x 平移，从 i 到 i+1	沿 z 平移，从 i-1 到 i	沿 x 旋转，从 i 到 i+1	沿 z 旋转（偏置），从 i-1 到 i	所在位置
	a(mm)	d(mm)	α(°)	offset(°)
C1	a1	d1	-90°		J1 的旋转中心
C2	a2	d2	90°		J2 的旋转中心
C3	a3	d3	0		J3 的旋转中心
C4					J4 的旋转中心
C5					J5 的旋转中心
C6					J6 的旋转中心