ERCC ROS 机器人系统

系统组成

本项目由三个主要组件构成：

组件	描述	详细文档
STM32 底盘控制	基于STM32F103VC的全向轮底盘程序，采用FreeRTOS实时系统	Omni_Car/README.md
ROS 系统	完整的ROS工作空间，包含导航、SLAM、传感器驱动等功能包	car_ws/README.md
Arduino 机械臂	Arduino控制的舵机抓取系统，用于物体抓取操作	arm_handler/README.md

快速开始

1. 硬件连接

• 连接机器人WiFi热点
• 通过SSH登录主控制器 (详见用户手册)

2. 系统启动

# 进入ROS工作空间
cd car_ws
source devel/setup.bash

# 启动完整系统
roslaunch robot_bringup bringup.launch

3. 基本测试

# 测试机械臂
rostopic pub /grab std_msgs/Int32 "data: 1"

# 测试移动
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}"

目录结构

ERCC_ROS/
├── Omni_Car/          # STM32全向轮底盘控制固件
├── car_ws/            # ROS工作空间
│   ├── src/           # ROS功能包源码
│   └── ROS教育机器人使用手册/  # 详细使用指南
├── arm_handler/       # Arduino机械臂控制程序
├── 标签打印.docx      # 标签打印模板
├── tag36h11.zip       # AprilTag标签资源
└── README.md          # 本文件

开发环境

所需工具

• ROS: Melodic (Ubuntu 18.04) 或 Noetic (Ubuntu 20.04)
• STM32开发: Keil uVision 5 + ARM Compiler 5.06
• Arduino开发: Arduino IDE 或 PlatformIO
• SSH工具: FinalShell, Xshell 或 MobaXterm

版本要求

• OpenCV 3.x/4.x
• Python 2.7/3.x
• GCC 7.x+

详细配置请参考各组件的README文件。

主要功能

• 🚗 全向移动: 三轮全向轮配置，支持任意方向移动
• 🗺️ SLAM建图: 基于激光雷达的同时定位与建图
• 🧭 自主导航: 路径规划和避障导航
• 📷 视觉识别: AprilTag标签识别和跟踪
• 🦾 物体抓取: 机械臂自动抓取功能
• 📱 远程控制: Web界面和Flutter APP控制
• 🔗 多机通信: ROS分布式系统支持

使用文档

用户文档

• ROS教育机器人使用手册 - 完整的用户操作指南

开发者文档

• STM32固件开发 - 底层控制系统开发
• Arduino程序开发 - 机械臂控制开发
• ROS程序开发 - ROS程序开发

技术参考

• 系统架构和通信协议详见各组件README
• 硬件规格和配置参数详见技术文档
• 故障排除和调试方法详见用户手册