TUK-GraduationTeam-ws

'까불면 메카 약이다'팀 협업 공간입니다.

TUK 메카트로닉스공학과 2025 졸업 작품

초소 유무인 복합 무기 조종 시스템 🪖

정지우(팀장), 강지훈 고경륜 박성(팀원)

📘 전자 브로셔

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동작 영상

Note

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개발 목표

초소 유무인 복합 무기 조종 시스템이란 기존 유인 초소 시스템에서 RCWS를 적용한 유무인 복합 무기 조종 시스템을 의미합니다. 본 프로젝트는 원격에서 초소에 배치된 무기 시스템을 제어하기 위한 소프트웨어 및 하드웨어 개발을 목표로 합니다.

🔸 필요성

🔸 목표 성능

개발 기간

2023.09. ~ 2024.12.

개발 내용

핵심 구현 기능

1. 원격 제어

상황실에서도 초소에 있는 RCWS를 제어할 수 있습니다.

2. 레이저 트래킹

초병의 병기에 부착되어 있는 레이저 사이트를 이용해 레이저를 조사하면 RCWS 광학부에서 이를 포착하고 트래킹을 합니다.

3. 휴먼 트래킹

RCWS 광학부에서 사람이 인식될 경우 사용자 판단 하에 트래킹을 활성화할 수 있습니다.

4. 자동조준

ToF 센서를 통해 목표 지점까지의 거리를 측정한 후 RCWS 기총을 제어하여 목표물을 조준합니다.

개발 결과

🔸 시스템 구성도

🔸 하드웨어

📌 RCWS 구성

📌 초병 개인화기 구성

📌 상황실 GUI 구성

🔸 모드

📌 수동 조작 및 Tracking 모드

📌 Auto Scan 모드

📌 Laser Tracking 모드

🔸 Spec.

📌 하드웨어 성능

항목	사양
작동 회전 속도	최대 67.96˚/sec (고저/선회)
회전 정밀도	최대 ±0.0075˚
회전 각도	베이스 ±180˚ / 광학부 ±45˚ / 기총부 -30˚ ~ +45˚
조준 속도	최대 1.5275 sec
탐지 및 조준 속도	최대 3.6328 sec (사람 및 레이저 트래킹)
조준 거리	3 ~ 40 m
인식 가능 인원	최대 6명 (사람 인식)
레이저 인식 거리	최대 40 m

📌 광학 성능

배율 단계	카메라 배율	화각 (FOV)
1단계	4.5배율	13.884˚
2단계	4.5배율	13.774˚
3단계	5.7배율	10.428˚
4단계	8.2배율	7.317˚
5단계	8.2배율	7.383˚

🔸 수상 내역

상훈명	수여기관	수상일자	수상내역
ICROS(제어로봇시스템학회) 학부생 논문 경진대회	ICROS	2024-07-24	학부생 논문상
한국공학대학교 한국공학대전	한국산업기술평가관리원	2024-09-25	한국산업기술평가관리원장상
2024 한양대 컨소시엄 창의적 종합설계 경진대회	한양대학교 공학교육혁신센터	2024-11-12	우수상
2024 창의적 종합설계 경진대회	한국공과대학장협의회	2024-11-22	수상
2024 지능형로봇 경진대회(SHARE Challenge)	한국연구재단	2024-11-22	한국연구재단 이사장상

🔸 참여자

강지훈 GUI 개발, Socket 통신, CAN 통신

고경륜 모터 제어, 영상처리, Main PC S/W 개발

박성 초병 보조 장비 설계 및 제작

정지우 RCWS H/W 설계 및 제작, 광학부 S/W 개발

📄 라이선스

이 프로젝트는 듀얼 라이선스 모델을 따릅니다.

• 🆓 MIT 라이선스: 비상업적 개인/학술 목적으로는 자유롭게 사용할 수 있습니다.
• 💼 상업적 사용: 기업 및 기타 상업적 목적의 사용은 별도의 라이선스 계약이 필요합니다.

📧 라이선스 관련 문의: kangjw0914@naver.com

자세한 내용은 LICENSE 및 COMMERCIAL_LICENSE.md 파일을 참고해주세요.