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close #64 紙上におけるゲームエリア攻略とボーナスブロック設置のパラメータに変更 #65

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close #64 紙上におけるゲームエリア攻略とボーナスブロック設置のパラメータに変更 #65

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4323469
ボーナスブロック運搬ファイルのコメントを計測した値に変更
sugaken0528 Oct 8, 2022
d11e219
update:布用パラメータに変更
kodama0720 Oct 15, 2022
57b6acc
update:紙上のパラメータに変更
kodama0720 Oct 15, 2022
5a2db40
update:ゲームエリア回頭を紙上パラメータに変更
kodama0720 Oct 18, 2022
12ef04c
fix:コンフリクトの解消
kodama0720 Oct 18, 2022
e3a2aeb
fix:不要な改行の削除
kodama0720 Oct 18, 2022
19636eb
fix:パラメータのコメント修正
kodama0720 Oct 18, 2022
7617358
直進のパラメータ変更
sugaken0528 Oct 25, 2022
3f46458
テストコードを修正
sugaken0528 Oct 25, 2022
2adae13
テストコードを修正
sugaken0528 Oct 25, 2022
e514dd7
空行を追加
sugaken0528 Oct 25, 2022
fef5f3b
空行を追加
sugaken0528 Oct 25, 2022
38ddbe8
ボーナスブロックのパラメータ修正
sugaken0528 Oct 25, 2022
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Filter by extension

Filter by extension
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Diff view
Diff view
2 changes: 1 addition & 1 deletion camera_system/block_to_intersection.py
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -55,7 +55,7 @@ def generate_command(self) -> str:
command_list += "SL,%d\n" % (GameMotion.SLEEP_TIME * 1000)

command_list += "CS,%s,70\n" % self.__target_color.name # エッジを認識するまで直進
command_list += "DS,42,60\n" # 走行体がエッジに乗るまで直進
command_list += "DS,42,70\n" # 走行体がエッジに乗るまで直進

# エッジ切り替えのコマンドは生成しないが，計算上はエッジをnoneにする
self.current_edge = "none"
Expand Down
2 changes: 1 addition & 1 deletion camera_system/block_to_middle.py
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -29,7 +29,7 @@ def __init__(self, angle: int, with_block: bool) -> None:
self.__rotation_time = GameMotion.ROTATION_NO_BLOCK_TABLE[abs(angle)]["time"]
self.__direct_rotation = "clockwise" if angle > 0 else "anticlockwise"
self.__motion_time = 0.8094
self.__success_rate = 0.9
self.__success_rate = 1.0

def generate_command(self) -> str:
"""ブロック置き場→中点のゲーム動作に必要なコマンドを生成するメソッド.
Expand Down
42 changes: 21 additions & 21 deletions camera_system/bonus_datafiles/EastBonusLeft.csv
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Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,33 +1,33 @@
DS,50,70,調整直進[東に運搬]
SL,200,スリープ
RT,62,80,anticlockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]左に60度回頭
SL,200,スリープ
DS,30,70,調整直進[東に運搬](50mm直進)
SL,100,スリープ
RT,57,70,anticlockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]左に64度回頭
SL,100,スリープ
CS,BLACK,80,黒線まで直進
DS,20,60,黒線を乗り越える
CS,BLACK,50,黒線まで直進
DS,10,60,黒線を乗り越える
SL,200,スリープ
RT,55,70,clockwise,右に60度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,57,70,clockwise,右に64度回頭
SL,100,スリープ
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,緑までライントレース 中点→交点
DS,60,65,交点(緑)の中心に移動
DS,20,70,[ボーナスブロック設置]交点(緑)を乗り越える
SL,200,スリープ
RT,25,70,clockwise,右に30度回頭
SL,200,スリープ
DS,30,70,距離直進(設置処理)
DS,36,70,交点(緑)の中心に移動(58mm直進)
DS,13,70,[ボーナスブロック設置]交点(緑)を乗り越える(20mm直進)
SL,100,スリープ
RT,23,70,clockwise,右に30度回頭
SL,100,スリープ
DS,19,70,距離直進(設置処理)(30mm直進)
AR,50,40,アームを上げる処理(角度,pwm)
DS,30,-70,距離後進(設置処理)
DS,29,-70,距離後進(設置処理)(50mm直進)
AF,50,40,アームを下げる処理
SL,200,スリープ
RT,30,70,clockwise,右に30度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,15,70,clockwise,右に30度回頭
SL,100,スリープ
EC,left,[設置後処理]後退用左エッジに変更
CS,GREEN,-60,交点(緑)まで移動
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,10,70,clockwise,右に15度回頭
SL,200,スリープ
DS,70,-55,距離後退(交点(緑)を乗り越える)
SL,100,スリープ
DS,46,-70,距離後退(交点(緑)を乗り越える)(70mm直進)
CL,GREEN,0,-35,0.15,0.12,0.08,緑までライントレース 交点→中点→交点
SL,200,スリープ
DS,40,50,調整直進
DS,16,70,調整直進(30mm直進)
52 changes: 25 additions & 27 deletions camera_system/bonus_datafiles/EastBonusRight.csv
View file
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Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,42 +1,40 @@
DS,50,70,調整直進[東へ運搬]
SL,200,スリープ
RT,62,80,clockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]右に60度回頭
SL,200,スリープ
DS,30,70,調整直進[東へ運搬](50mm直進)
SL,100,スリープ
RT,57,70,clockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]右に64度回頭
SL,100,スリープ
CS,BLACK,80,黒線まで直進
DS,20,60,黒線を乗り越える
CS,BLACK,50,黒線まで直進
DS,10,60,黒線を乗り越える
SL,200,スリープ
RT,55,70,anticlockwise,左に60度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,57,70,anticlockwise,左に64度回頭
SL,100,スリープ
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,緑までライントレース
DS,30,65,交点(緑)の中心に移動
SL,200,スリープ
DS,36,70,交点(緑)の中心に移動(58mm直進)
EC,right,[ベースエリアまで移動]右エッジに変更
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,85,70,clockwise,右に90度回頭
SL,200,スリープ
DS,18,70,交点(緑)を乗り越える
SL,100,スリープ
DS,13,70,交点(緑)を乗り越える(20mm直進)
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,緑までライントレース
DS,56,70,交点(緑)を乗り越える
DS,45,70,交点(緑)を乗り越える(70mm直進)
CL,YELLOW,0,70,0.2,0.08,0.08,黄までライントレース
DS,56,70,交点(黄)を乗り越える
DS,45,70,交点(黄)を乗り越える(70mm直進)
CL,YELLOW,0,60,0.2,0.08,0.08,黄までライントレース
DS,56,60,交点(黄)を乗り越える
SL,200,スリープ
DS,20,70,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進
SL,200,スリープ
RT,70,70,anticlockwise,左に70度回頭
SL,200,スリープ
DS,60,80,距離直進
DS,45,70,交点(黄)を乗り越える(70mm直進)
SL,100,スリープ
DS,12,70,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進(20mm直進)
SL,100,スリープ
RT,62,70,anticlockwise,左に70度回頭
DS,40,70,距離直進(60mm直進)
AR,50,40,アームを上げる処理(設置処理)
DS,40,-70,距離後進
DS,21,-70,距離後進(40mm直進)
AF,50,40,アームを下げる処理
SL,200,スリープ
RT,68,70,clockwise,右に70度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,55,70,clockwise,右に70度回頭
SL,100,スリープ
EC,left,[設置後処理]左エッジに変更(後退用)
CS,YELLOW,-40,交点(黄)まで後退
DS,60,-40,距離後退(黄を乗り越える)
DS,46,-70,距離後退(黄を乗り越える)(70mm直進)
CL,YELLOW,0,-35,0.15,0.08,0.08,黄まで移動
DS,40,50,調整直進
DS,16,70,調整直進(30mm直進)
54 changes: 25 additions & 29 deletions camera_system/bonus_datafiles/NorthBonusLeft.csv
View file
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Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,45 +1,41 @@
DS,50,70,調整直進[北に運搬]
SL,200,スリープ
RT,62,80,anticlockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]左に60度回頭
SL,200,スリープ
DS,30,70,調整直進[北に運搬](50mm直進)
SL,100,スリープ
RT,57,70,anticlockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]左に64度回頭
SL,100,スリープ
CS,BLACK,80,黒線まで直進
DS,20,60,黒線を乗り越える
CS,BLACK,50,黒線まで直進
DS,10,60,黒線を乗り越える
SL,200,スリープ
RT,56,70,clockwise,右に60度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,57,70,clockwise,右に64度回頭
SL,100,スリープ
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,緑までライントレース 中点→交点
DS,60,65,交点(緑)の中心に移動
SL,200,スリープ
DS,36,70,交点(緑)の中心に移動(58mm直進)
SL,100,スリープ
RT,85,70,anticlockwise,[ベースエリアまで移動]左に90度回頭
SL,200,スリープ
DS,18,60,交点(緑)を乗り越える
SL,100,スリープ
DS,13,70,交点(緑)を乗り越える(20mm直進)
CL,GREEN,0,60,0.2,0.08,0.08,緑までライントレース 交点→中点→交点
DS,60,70,エッジの交差点にまで距離直進
SL,200,スリープ
RT,83,70,clockwise,右に90度回頭
SL,200,スリープ
DS,36,70,エッジの交差点にまで距離直進(58mm直進)
RT,85,70,clockwise,右に90度回頭
EC,left,左エッジに変更
DS,30,70,交点(緑)を乗り越える
DS,13,70,交点(緑)を乗り越える(20mm直進)
CL,BLUE,0,70,0.18,0.08,0.08,青までライントレース 交点→中点→交点
DS,60,70,交点(青)を乗り越える
DS,45,70,交点(青)を乗り越える(70mm直進)
CL,BLUE,0,70,0.18,0.08,0.08,青までライントレース 交点→中点→交点
DS,60,70,交点(青)を乗り越える
DS,20,70,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進
SL,200,スリープ
RT,70,70,anticlockwise,左に70度回頭
SL,200,スリープ
DS,40,80,距離直進(設置処理)
DS,45,70,交点(青)を乗り越える(70mm直進)
DS,13,70,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進(20mm直進)
RT,62,70,anticlockwise,左に70度回頭
DS,40,70,距離直進(設置処理)(60mm直進)
AR,50,40,アームを上げる処理(角度,pwm)
DS,40,-70,距離後進(設置処理)
DS,21,-70,距離後進(設置処理)(40mm直進)
AF,50,40,アームを下げる処理
SL,200,スリープ
RT,57,70,clockwise,右に70度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,55,70,clockwise,右に70度回頭
SL,100,スリープ
EC,right,[設置後処理]後退用右エッジに変更
CS,BLUE,-60,交点(青)まで移動
DS,75,-60,距離後退(交点(青)を乗り越える)
DS,46,-70,距離後退(交点(青)を乗り越える)(70mm直進)
CL,BLUE,0,-40,0.15,0.08,0.08,青までライントレース
SL,200,スリープ
DS,30,50,調整直進
DS,16,70,調整直進(30mm直進)
54 changes: 25 additions & 29 deletions camera_system/bonus_datafiles/NorthBonusRight.csv
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Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,45 +1,41 @@
DS,50,70,調整直進[北に運搬]
SL,200,スリープ
RT,62,80,clockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]右に60度回頭
SL,200,スリープ
DS,30,70,調整直進[北に運搬](50mm直進)
SL,100,スリープ
RT,57,70,clockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]右に64度回頭
SL,100,スリープ
CS,BLACK,80,黒線まで直進
DS,20,60,黒線を乗り越える
CS,BLACK,50,黒線まで直進
DS,10,60,黒線を乗り越える
SL,200,スリープ
RT,56,70,anticlockwise,左に60度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,57,70,anticlockwise,左に64度回頭
SL,100,スリープ
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,緑までライントレース 中点→交点
DS,60,65,交点(緑)の中心に移動
SL,200,スリープ
DS,36,70,交点(緑)の中心に移動(58mm直進)
SL,100,スリープ
RT,85,70,clockwise,[ベースエリアまで移動]右に90度回頭
SL,200,スリープ
DS,18,60,交点(緑)を乗り越える
SL,100,スリープ
DS,13,60,交点(緑)を乗り越える(20mm直進)
CL,GREEN,0,60,0.2,0.08,0.08,緑までライントレース 交点→中点→交点
DS,60,70,エッジの交差点にまで距離直進
SL,200,スリープ
RT,83,70,anticlockwise, 左に90度回頭
SL,200,スリープ
DS,36,70,エッジの交差点にまで距離直進(58mm直進)
RT,85,70,anticlockwise, 左に90度回頭
EC,right,右エッジに変更
DS,30,70,交点(緑)を乗り越える
DS,13,70,交点(緑)を乗り越える(20mm直進)
CL,BLUE,0,70,0.18,0.08,0.08,青までライントレース 交点→中点→交点
DS,60,70,交点(青)を乗り越える
DS,45,70,交点(青)を乗り越える(70mm直進)
CL,BLUE,0,70,0.18,0.08,0.08,青までライントレース 交点→中点→交点
DS,60,70,交点(青)を乗り越える
DS,20,70,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進
SL,200,スリープ
RT,70,70,clockwise,右に70度回頭
SL,200,スリープ
DS,40,80,距離直進(設置処理)
DS,45,70,交点(青)を乗り越える(70mm直進)
DS,13,70,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進(20mm直進)
RT,62,70,clockwise,右に70度回頭
DS,40,70,距離直進(設置処理)(60mm直進)
AR,50,40,アームを上げる処理(角度,pwm)
DS,40,-70,距離後進(設置処理)
DS,21,-70,距離後進(設置処理)(40mm直進)
AF,50,40,アームを下げる処理
SL,200,スリープ
RT,57,70,anticlockwise,左に70度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,55,70,anticlockwise,左に70度回頭
SL,100,スリープ
EC,left,[設置後処理]後退用左エッジに変更
CS,BLUE,-60,交点(青)まで移動
DS,75,-60,距離後退(交点(青)を乗り越える)
DS,46,-70,距離後退(交点(青)を乗り越える)(70mm直進)
CL,BLUE,0,-40,0.15,0.08,0.08,青までライントレース
SL,200,スリープ
DS,30,50,調整直進
DS,16,70,調整直進(30mm直進)
55 changes: 27 additions & 28 deletions camera_system/bonus_datafiles/SouthBonusLeft.csv
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Original file line number Diff line number Diff line change
@@ -1,42 +1,41 @@
DS,50,70,調整直進[南に運搬]
SL,200,スリープ
RT,62,80,anticlockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]左に60度回頭
SL,200,スリープ
DS,30,70,調整直進[南に運搬](50mm直進)
SL,100,スリープ
RT,57,70,anticlockwise,[ゲームエリア進入 交点(緑)まで]左に64度回頭
SL,100,スリープ
CS,BLACK,80,黒線まで直進
DS,20,60,黒線を乗り越える
CS,BLACK,50,黒線まで直進
DS,10,60,黒線を乗り越える
SL,200,スリープ
RT,55,70,clockwise,右に60度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,57,70,clockwise,右に64度回頭
SL,100,スリープ
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,交点(緑)までライントレース 中点→交点
DS,30,65,交点(緑)の中心に移動
SL,200,スリープ
DS,36,70,交点(緑)の中心に移動
EC,left,[ベースエリアまで移動]左エッジに変更
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,85,70,anticlockwise,左に90度回頭
SL,200,スリープ
DS,18,70,交点(緑)を乗り越える
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,緑(左上)までライントレース
DS,40,70,交点(緑)を乗り越える
SL,200,スリープ
RT,82,70,anticlockwise,左に90度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
DS,13,70,交点(緑)を乗り越える(20mm直進)
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,緑(右上)までライントレース
DS,45,70,交点(緑)を乗り越える(70mm直進)
SL,100,スリープ
RT,85,70,anticlockwise,左に90度回頭
SL,100,スリープ
EC,right,右エッジに変更
CL,GREEN,0,70,0.2,0.08,0.08,交点(緑)までライントレース
SL,200,スリープ
DS,20,80,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進
SL,200,スリープ
RT,60,70,clockwise,右に60度回頭
SL,200,スリープ
DS,60,80,距離直進(設置処理)
DS,13,70,[ボーナスブロック設置]回頭でブロックに当たらないように調整直進20
SL,100,スリープ
RT,62,70,clockwise,右に70度回頭
SL,100,スリープ
DS,40,70,距離直進(設置処理)(60mm直進)
AR,50,40,アームを上げる処理(角度,pwm)
DS,50,-70,距離後進
DS,21,-70,距離後進(40mm直進)
AF,50,40,アームを下げる処理
SL,200,スリープ
RT,55,70,anticlockwise,左に60度回頭
SL,200,スリープ
SL,100,スリープ
RT,55,70,anticlockwise,左に70度回頭
SL,100,スリープ
CS,GREEN,-40,交点(緑)まで後退
DS,60,-40,距離後退(交点(緑)を乗り越える)
DS,46,-70,距離後退(交点(緑)を乗り越える)(70mm直進)
CL,GREEN,0,-35,0.15,0.08,0.08,交点(緑)まで移動
DS,40,50,調整直進
DS,16,70,調整直進(30mm直進)
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