add: 回転速度、ブレーキ、アームホールド関係の関数の追加

Author: nishijima515

modules/API/Controller.cpp

@@ -17,7 +17,11 @@ int Controller::powerOfRightWheel = 0.0;
 int Controller::powerOfLeftWheel = 0.0;
 int Controller::powerOfArm = 0.0;
 
-// モータに設定するPWM値の制限
+// // speed値の初期化
+// int Controller::speedOfRightWheel = 0;
+// int Controller::speedOfLeftWheel = 0;
+
+// モータに設定するpower値の制限
 int Controller::limitPowerValue(const int inputPower)
 {
   if(inputPower > MOTOR_POWER_MAX) {
@@ -65,6 +69,18 @@ void Controller::resetWheelsMotorPower()
   leftWheel.setPower(powerOfLeftWheel);
 }
 
+// 右タイヤのモータに回転速度をセット
+void Controller::setRightMotorSpeed(int speed)
+{
+  rightWheel.setSpeed(speed);
+}
+
+// 右タイヤのモータに回転速度をセット
+void Controller::setLeftMotorSpeed(int speed)
+{
+  leftWheel.setSpeed(speed);
+}
+
 // タイヤのモータを停止する
 void Controller::stopWheelsMotor()
 {
@@ -74,6 +90,15 @@ void Controller::stopWheelsMotor()
   leftWheel.stop();
 }
 
+// ブレーキをかけてタイヤのモータを停止する
+void Controller::brakeWheelsMotor()
+{
+  powerOfRightWheel = 0;
+  powerOfLeftWheel = 0;
+  rightWheel.brake();
+  leftWheel.brake();
+}
+
 // アームのモータにpower値をセット
 void Controller::setArmMotorPower(const int power)
 {
@@ -95,6 +120,12 @@ void Controller::stopArmMotor()
   armMotor.stop();
 }
 
+// 　アームモータを止めて角度を維持する
+void Controller::holdArmMotor()
+{
+  armMotor.hold();
+}
+
 // 右タイヤのpower値を取得する
 int Controller::getRightMotorPower()
 {
@@ -105,4 +136,16 @@ int Controller::getRightMotorPower()
 int Controller::getLeftMotorPower()
 {
   return leftWheel.getPower();
-}
+}
+
+// 右タイヤモータの回転速度を取得する
+int Controller::getRightMotorSpeed()
+{
+  return rightWheel.getSpeed();
+}
+
+// 左タイヤモータの回転速度を取得する
+int Controller::getLeftMotorSpeed()
+{
+  return leftWheel.getSpeed();
+}

modules/API/Controller.h

@@ -35,11 +35,22 @@ class Controller {
   void resetLeftMotorPower();
   void resetWheelsMotorPower();
 
+  /**
+   * @brief タイヤのモータに回転速度をセット
+   * @param speed 回転速度
+   */
+  void setRightMotorSpeed(const int speed);
+  void setLeftMotorSpeed(const int speed);
   /**
    * @brief タイヤのモータを停止する
    */
   void stopWheelsMotor();
 
+  /**
+   * @brief ブレーキをかけてタイヤのモータを停止する
+   */
+  void brakeWheelsMotor();
+
   /**
    * @brief アームのモータにpower値をセット
    * @param power power値
@@ -56,6 +67,12 @@ class Controller {
    */
   void stopArmMotor();
 
+  /**
+   * アームモータを止めて角度を維持する
+   * @return -
+   */
+  void holdArmMotor();
+
   /**
    * @brief 右タイヤのpower値を取得する
    * @return 右タイヤのpower値
@@ -68,13 +85,27 @@ class Controller {
    */
   int getLeftMotorPower();
 
+  /**
+   * @brief 右タイヤの回転速度を取得する
+   * @return 右タイヤの回転速度
+   */
+  int getRightMotorSpeed();
+
+  /**
+   * @brief 左タイヤの回転速度を取得する
+   * @return 左タイヤの回転速度
+   */
+  int getLeftMotorSpeed();
+
  private:
   Motor rightWheel;
   Motor leftWheel;
   Motor armMotor;
   static int powerOfRightWheel;  // 右タイヤpower
   static int powerOfLeftWheel;   // 左タイヤpower
   static int powerOfArm;         // アームpower
+  static int speedOfRightWheel;  // 右タイヤ回転速度
+  static int speedOfLeftWheel;   // 左タイヤ回転速度
 
   /**
    * @brief モータに設定するpower値の制限