update: クラス名などのControllerをMotorControllerに変更

Author: nishijima515

modules/API/MotorController.cpp

@@ -1,24 +1,24 @@
 /**
- * @file Controller.cpp
+ * @file MotorController.cpp
  * @brief モータ制御に用いる関数をまとめたラッパークラス
  * @author nishijima515
  */
 #include "MotorController.h"
 
-Controller::Controller()
+MotorController::MotorController()
   : rightWheel(Port::PORT_A),
     leftWheel(Port::PORT_B, Motor::EDirection::COUNTERCLOCKWISE),
     armMotor(Port::PORT_C, Motor::EDirection::COUNTERCLOCKWISE)
 {
 }
 
 // power値の初期化
-int Controller::powerOfRightWheel = 0;
-int Controller::powerOfLeftWheel = 0;
-int Controller::powerOfArm = 0;
+int MotorController::powerOfRightWheel = 0;
+int MotorController::powerOfLeftWheel = 0;
+int MotorController::powerOfArm = 0;
 
 // モータに設定するpower値の制限
-int Controller::limitPowerValue(int inputPower)
+int MotorController::limitPowerValue(int inputPower)
 {
   if(inputPower > MOTOR_POWER_MAX) {
     return MOTOR_POWER_MAX;
@@ -29,133 +29,133 @@ int Controller::limitPowerValue(int inputPower)
 }
 
 // 右モータにpower値をセット
-void Controller::setRightMotorPower(int power)
+void MotorController::setRightMotorPower(int power)
 {
   powerOfRightWheel = limitPowerValue(power);
   rightWheel.setPower(powerOfRightWheel);
 }
 
 // 左モータにpower値をセット
-void Controller::setLeftMotorPower(int power)
+void MotorController::setLeftMotorPower(int power)
 {
   powerOfLeftWheel = limitPowerValue(power);
   leftWheel.setPower(powerOfLeftWheel);
 }
 
 // 右モータのpower値をリセット
-void Controller::resetRightMotorPower()
+void MotorController::resetRightMotorPower()
 {
   rightWheel.setPower(0);
 }
 
 // 左モータのpower値をリセット
-void Controller::resetLeftMotorPower()
+void MotorController::resetLeftMotorPower()
 {
   leftWheel.setPower(0);
 }
 
 // 右左両モータの状態をリセット
-void Controller::resetWheelsMotorPower()
+void MotorController::resetWheelsMotorPower()
 {
   rightWheel.setPower(0);
   leftWheel.setPower(0);
 }
 
 // 右タイヤのモータに回転速度をセット
-void Controller::setRightMotorSpeed(int speed)
+void MotorController::setRightMotorSpeed(int speed)
 {
   rightWheel.setSpeed(speed);
 }
 
 // 左タイヤのモータに回転速度をセット
-void Controller::setLeftMotorSpeed(int speed)
+void MotorController::setLeftMotorSpeed(int speed)
 {
   leftWheel.setSpeed(speed);
 }
 
 // 両タイヤのモータを停止する
-void Controller::stopWheelsMotor()
+void MotorController::stopWheelsMotor()
 {
   rightWheel.stop();
   leftWheel.stop();
 }
 
 // ブレーキをかけてタイヤのモータを停止する
-void Controller::brakeWheelsMotor()
+void MotorController::brakeWheelsMotor()
 {
   rightWheel.brake();
   leftWheel.brake();
 }
 
 // アームのモータにpower値をセット
-void Controller::setArmMotorPower(int power)
+void MotorController::setArmMotorPower(int power)
 {
   powerOfArm = limitPowerValue(power);
   armMotor.setPower(powerOfArm);
 }
 
 // アームのモータのpower値をリセット
-void Controller::resetArmMotorPower()
+void MotorController::resetArmMotorPower()
 {
   armMotor.setPower(0);
 }
 
 // アームのモータを停止する
-void Controller::stopArmMotor()
+void MotorController::stopArmMotor()
 {
   armMotor.stop();
 }
 
 // アームモータを止めて角度を維持する
-void Controller::holdArmMotor()
+void MotorController::holdArmMotor()
 {
   armMotor.hold();
 }
 
 // 右タイヤのpower値を取得する
-int Controller::getRightMotorPower()
+int MotorController::getRightMotorPower()
 {
   return rightWheel.getPower();
 }
 
 // 左タイヤのpower値を取得する
-int Controller::getLeftMotorPower()
+int MotorController::getLeftMotorPower()
 {
   return leftWheel.getPower();
 }
 
 // アームモータのpower値を取得する
-int Controller::getArmMotorPower()
+int MotorController::getArmMotorPower()
 {
   return armMotor.getPower();
 }
 
 // 右モータの角位置を取得する
-int32_t Controller::getRightMotorCount()
+int32_t MotorController::getRightMotorCount()
 {
   return rightWheel.getCount();
 }
 
 // 左モータの角位置を取得する
-int32_t Controller::getLeftMotorCount()
+int32_t MotorController::getLeftMotorCount()
 {
   return leftWheel.getCount();
 }
 
 // アームモータの角位置を取得する
-int32_t Controller::getArmMotorCount()
+int32_t MotorController::getArmMotorCount()
 {
   return armMotor.getCount();
 }
 
 // 右タイヤモータの回転速度を取得する
-int32_t Controller::getRightMotorSpeed()
+int32_t MotorController::getRightMotorSpeed()
 {
   return rightWheel.getSpeed();
 }
 
 // 左タイヤモータの回転速度を取得する
-int32_t Controller::getLeftMotorSpeed()
+int32_t MotorController::getLeftMotorSpeed()
 {
   return leftWheel.getSpeed();
 }

modules/API/MotorController.h

@@ -3,12 +3,12 @@
  * @brief モータ制御に用いる関数をまとめたラッパークラス
  * @author nishijima515
  */
-#ifndef MOTOR_CONTROLLER_H
-#define MOTOR_CONTROLLER_H
+#ifndef MOTOR_MotorController_H
+#define MOTOR_MotorController_H
 
 #include "Motor.h"
 
-class Controller {
+class MotorController {
  public:
   /** Power値の上限 */
   static constexpr int MOTOR_POWER_MAX = 100;
@@ -19,7 +19,7 @@ class Controller {
   /**
    * コンストラクタ
    */
-  Controller();
+  MotorController();
 
   /**
    * @brief 右タイヤのモータにPower値をセット