update:ローパスフィルタの係数をメンバ変数に変更

Author: miyahara046

modules/Pid.cpp

@@ -51,7 +51,7 @@ double Pid::calculatePid(double currentValue, double delta)
    * 偏差が大きい際に過大な変化量を一気に与えず
    * 滑らかな変化にし、機体の暴走を防ぐため
    */
-  filteredDerivative = 0.8 * currentDerivative + (0.2) * filteredDerivative;
+  filteredDerivative = alpha * currentDerivative + (1.0 - alpha) * filteredDerivative;
 
   // 前回の偏差を更新する
   prevDeviation = currentDeviation;

modules/Pid.h

@@ -59,6 +59,7 @@ class Pid {
   double targetValue;             // 目標値
   double maxIntegral = 100;       // 累積積分値の最大値
   double minIntegral = -100;      // 累積積分値の最小値
+  double alpha = 0.8;             // ローパスフィルタの係数
 };
 
 #endif