Squashed commit of the following:

commit 51df4ac
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Tue May 20 12:02:15 2025 +0900

    refactor:alphaを定数定義化、可読性の向上

commit 57eace8
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Mon May 19 12:28:07 2025 +0900

    refactor:Pid.cpp,Pid.h,PidTest.cppのコメントの改善、可読性の向上

commit 404752c
Merge: 2f42676 219f638
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Mon May 19 11:59:03 2025 +0900

    Merge branch 'ticket-KL25-20' into work-KL25-20

commit 2f42676
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Sun May 18 01:48:13 2025 +0900

    update:ゲインが0の時のテストの追加、誤字の修正

commit bf07fe8
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Sat May 17 20:43:27 2025 +0900

    update:gtestのアサーションをdauble型に変更

commit 43a7bf5
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Sat May 17 20:40:43 2025 +0900

    update:ローパスフィルタの係数をメンバ変数に変更

commit 7a3a536
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Sat May 17 15:14:16 2025 +0900

    add:Pid.cppのテストをするファイルの追加

commit 84558db
Author: miyahara046 <taka.rocket.nba.1104@gmail.com>
Date:   Sat May 17 15:12:15 2025 +0900

    add:Pidを計算するファイルの追加

Author: miyahara046

modules/calculators/Pid.cpp

@@ -5,6 +5,7 @@
  */
 
 #include "Pid.h"
+
 PidGain::PidGain(double _kp, double _ki, double _kd)
   // pidゲインが負の値にならないようにする
   : kp(_kp < 0 ? 0 : _kp), ki(_ki < 0 ? 0 : _ki), kd(_kd < 0 ? 0 : _kd)
@@ -38,7 +39,7 @@ double Pid::calculatePid(double currentValue, double delta)
   // 現在の目標値との偏差を求める
   double currentDeviation = targetValue - currentValue;
   // 積分の処理を行う
-  integral += (currentDeviation + prevDeviation) * delta / 2;
+  integral += (currentDeviation + prevDeviation) * delta / 2.0;
   // 累積する積分値の大きさ制限
   if(integral > maxIntegral) {
     integral = maxIntegral;
@@ -52,7 +53,7 @@ double Pid::calculatePid(double currentValue, double delta)
    * 偏差が大きい際に過大な変化量を一気に与えず
    * 滑らかな変化にし、機体の暴走を防ぐため
    */
-  filteredDerivative = alpha * currentDerivative + (1 - alpha) * filteredDerivative;
+  filteredDerivative = alpha * currentDerivative + (1.0 - alpha) * filteredDerivative;
 
   // 前回の偏差を更新する
   prevDeviation = currentDeviation;

modules/calculators/Pid.h

@@ -53,13 +53,13 @@ class Pid {
 
  private:
   PidGain pidGain;
-  double prevDeviation;             // 前回の偏差
-  double integral;                  // 偏差の累積
-  double filteredDerivative = 0.0;  // フィルタされた微分項を保持する変数
-  double targetValue;               // 目標値
-  double maxIntegral = 100.0;       // 累積積分値の最大値
-  double minIntegral = -100.0;      // 累積積分値の最小値
-  double alpha = 0.8;               // ローパスフィルタの係数
+  double prevDeviation;                 // 前回の偏差
+  double integral;                      // 偏差の累積
+  double filteredDerivative = 0.0;      // フィルタされた微分項を保持する変数
+  double targetValue;                   // 目標値
+  double maxIntegral = 100.0;           // 累積積分値の最大値
+  double minIntegral = -100.0;          // 累積積分値の最小値
+  static constexpr double alpha = 0.8;  // ローパスフィルタの係数
 };
 
 #endif  // PID_H

tests/PidTest.cpp

@@ -6,6 +6,7 @@
 
 #include "Pid.h"
 #include "gtest/gtest.h"
+
 namespace etrobocon2025_test {
 
   // PidGainの正のゲインがそのまま格納されるかをテスト