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Author: miyahara046

modules/Pid.cpp

@@ -63,73 +63,6 @@ double Pid::calculatePid(double currentValue, double delta)
   // D制御の計算を行う
   double d = pidGain.kd * filteredDerivative;
 
-  // 操作量 = P制御 + I制御 + D制御
-  return (p + i + d);
-} /**
-   * @file Pid.cpp
-   * @brief PIDを計算するクラス
-   * @author miyahara046
-   */
-
-#include "Pid.h"
-PidGain::PidGain(double _kp, double _ki, double _kd)
-  // pidゲインが負の値にならないようにする
-  : kp(_kp < 0 ? 0 : _kp), ki(_ki < 0 ? 0 : _ki), kd(_kd < 0 ? 0 : _kd)
-{
-}
-
-Pid::Pid(double _kp, double _ki, double _kd, double _targetValue, double _maxIntegral,
-         double _minIntegral)
-  : pidGain(_kp, _ki, _kd),
-    prevDeviation(0.0),
-    integral(0.0),
-    targetValue(_targetValue),
-    maxIntegral(_maxIntegral),
-    minIntegral(_minIntegral)
-{
-}
-
-void Pid::setPidGain(double _kp, double _ki, double _kd)
-{
-  // pidゲインが負の値にならないようにする
-  pidGain.kp = _kp < 0 ? 0 : _kp;
-  pidGain.ki = _ki < 0 ? 0 : _ki;
-  pidGain.kd = _kd < 0 ? 0 : _kd;
-}
-
-double Pid::calculatePid(double currentValue, double delta)
-{
-  // 0除算を避けるために0の場合はデフォルト周期0.01とする
-  if(delta == 0) delta = 0.01;
-
-  // 現在の目標値との偏差を求める
-  double currentDeviation = targetValue - currentValue;
-  // 積分の処理を行う
-  integral += (currentDeviation + prevDeviation) * delta / 2;
-  // 累積する積分値の大きさ制限
-  if(integral > maxIntegral)
-    integral = maxIntegral;
-  else if(integral < minIntegral)
-    integral = minIntegral;
-  // 微分の処理を行う
-  double currentDerivative = (currentDeviation - prevDeviation) / delta;
-  /**
-   * 微分項にローパスフィルタを適用
-   * 偏差が大きい際に過大な変化量を一気に与えず
-   * 滑らかな変化にし、機体の暴走を防ぐため
-   */
-  filteredDerivative = alpha * currentDerivative + (1.0 - alpha) * filteredDerivative;
-
-  // 前回の偏差を更新する
-  prevDeviation = currentDeviation;
-
-  // P制御の計算を行う
-  double p = pidGain.kp * currentDeviation;
-  // I制御の計算を行う
-  double i = pidGain.ki * integral;
-  // D制御の計算を行う
-  double d = pidGain.kd * filteredDerivative;
-
   // 操作量 = P制御 + I制御 + D制御
   return (p + i + d);
 }