卓上選手型卓球ロボットTakku

本ロボットは，第43回日本ロボット学会学術講演会で口頭発表しました．

Takku デモ動画

https://youtu.be/3UxYMkHx29s

卓球ロボットping-pongの動かし方

0. 準備

0.1. ワークスペースのクローン

1. ホームディレクトリ直下にワークスペースをクローンする． Ubuntu20.04，ROS noetic環境下で，

cd ~
git clone https://github.com/Michi-Tsubaki/ping-pong-robot.git
cd ping-pong-robot
source /opt/ros/noetic/setup.bash

2. パッケージのダウンロード・インストール

cd ~/ping-pong-robot
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosdep install -riy --from-paths src

3. ビルド

cd ~/ping-pong-robot
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build

0.2. ロボットの起動

4. プログラムを起動する．

cd ~/ping-pong-robot
source devel/setup.bash
roslaunch ping-pong all.launch

1. 動かす

cd ~/ping-pong-robot
source devel/setup.bash
roscd ping-pong/scripts
emacs -nw main.l ;;emacsのshellが使いやすいので，emacsを開く．
M+x shell
source ~/ping-pong-robot/devel/setup.bash
roseus
load "main.l"

2. デバッグ画面(RVIZ)

最低限，RVizで確認しておくべきtopicたち

3. 引用 (Citation)

@inproceedings{TakkuHardware:Tsubaki:RSJ2025,
 author="椿 道智 and 矢野倉 伊織 and 小島 邦生 and 岡田 慧",
 jauthor="椿 道智 and 矢野倉 伊織 and 小島 邦生 and 岡田 慧",
 eauthor="Michitoshi Tsubaki and Iori Yanokura and Kunio Kojima and Kei Okada",
 yomi={つばき みちとし},
 title="前陣速攻型をモデルにした卓上選手型卓球ロボットTakkuの開発",
 jtitle="前陣速攻型をモデルにした卓上選手型卓球ロボットTakkuの開発",
 etitle="Takku: A Desktop Table Tennis Player Robot Modeled on Close-to-the-table Play Style",
 booktitle=RSJ25J,
 jbooktitle=RSJ25J,
 ebooktitle=RSJ25E,
 pages={1H5-03},
 month={September},
 year=2025,
 yeard=2025,
 jposition={},
 eposition={},
 language={Japanese},
 key={},
 abstract={},
 doi={}
}

4. ライセンス

• このソフトウェアパッケージは，3条項BSDライセンスの下，再頒布および使用が許可されます．
• (c) 2025 Michitoshi Tsubaki