pure pursuitアルゴリズムを実機に実装する件について

[mayo233]

このソースコードを使って実機である電動車椅子にpure pursuitを実装したいと考えています．
しかし，ソースコードを読む限り，AGVとなっているためライントレースじゃないといけないのではないかと考えています．そこで，ライントレースではなくrviz上の2D nav goalと指定して生成されるグローバルパスを通るようにpure pursuitを実装するのは可能でしょうか？