mick_robot 是一个开源的自主导航小车项目名称，使用四轮差速小车和32线3D激光雷达作为传感器，2D导航框架是基于move_base进行修改，主要面向室内环境。3D导航框架对autoware代码就行修改和裁剪得到，面向室外环境。目前支持麦克纳姆轮和四轮差速底盘，该开源项目从机械装配部分开始，分享小车底层的嵌入式控制，上层的建图和导航部分，最终实现A点到B的自主导航。 当前master分支代码基于ROS2实现，分支ROS1为早期版本。更新说明
使用该导航代码需要自备一台实验小车，如有自行搭建小车底盘的想法可以参考我们另外一个开源项目： mick_robot_chassis ，更多的信息可以参考博客-熊猫飞天
mick_robot 包含移动机器人定位和导航部分算法开发
mick_robot_chasiss 包含移动机器人底盘的开发（机械设计/底层的嵌入式控制/PCB设计）
- mick_bringup : 为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS节点
- mick_description : 存放模型文件和URDF文件
- mick_navigation: move base导航配置文件
安装gazebo环境运行的依赖包
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-plugins
启动gazebo仿真节点
ros2 launch mickrobot_description gazebo.launch.py
启动后节点将发布以下话题
/camera_sensor/camera_info
/camera_sensor/image_raw
/cmd_vel
/imu
/joint_states
/odom
/parameter_events
/performance_metrics
/robot_description
/rosout
/scan
/sensors/gazebo_ros_gps/vel
/sensors/gps
/tf
/tf_static
注：需要将mickrobot_description/urdf/mickrobot_stl.urdf文件中的3D 模型的路径修改为自己电脑上文件存放路径
由于ROS2环境下Fast DDS与nav2的兼容性不是很好，需要修改默认dds为 Cyclone DDS。 首先，安装Cyclone DDS
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
配置环境变量使ROS2 使用Cyclone DDS来替代默认的 DDS。
可以在 .bahsrc 文件中添加以下行：export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp 。
1.使用gmapping算法建图
ros2 launch slam_gmapping_sim slam_gmapping.launch.py
2.按键控制小车移动扫图
新建一个终端，利用键盘控制节点控制小车，在目录 sensor_interface目录下有键盘控制节点 keyboard，启动该节点利用键盘方向件以及 w x a d s 按键 分别控制小车前、后、左、右、停止。
ros2 run keyboard keyboard
3.保存地图
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map_name
1.启动gazebo仿真环境
ros2 launch mickrobot_description gazebo.launch.py
3.启动导航仿真
ros2 launch navigation_sim nav2_gazebo.launch.py
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/RuPingCen/mick_robot.git
colcon build
打开串口权限:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
启动小车节点
ros2 launch mick_bringup mickrobotx4.launch
新建一个终端向 小车命令接收话题 /cmd_vel 话题发送数据
ros2 topic pub -r 100 /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
利用键盘控制节点控制小车，在目录 sensor_interface目录下有键盘控制节点 keyboard，启动该节点利用键盘方向件以及 w x a d s 按键 分别控制小车前、后、左、右、停止。
ros2 run keyboard keyboard
1.使用gmapping算法建图
ros2 launch slam_gmapping_sim slam_gmapping.launch.py
2.按键控制小车移动扫图
新建一个终端，利用键盘控制节点控制小车，在目录 sensor_interface目录下有键盘控制节点 keyboard，启动该节点利用键盘方向件以及 w x a d s 按键 分别控制小车前、后、左、右、停止。
ros2 run keyboard keyboard
3.保存地图
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map_name
