rcj25_master

GPSR System

このリポジトリは、General Purpose Service Robot (GPSR) のシステムのためのコードを含んでいます。本システムは、ロボットがさまざまなコマンドを認識し、それに従って行動することを目的としています。

ファイル構成

1. config.py

• システムで使用されるオブジェクト、部屋、名前、動詞のリストを定義。
• コマンドの処理に必要な変数やマッピングを設定。

2. ex_mod.py

• 各種動作関数を定義（例：人を探す、移動する、物を取る、会話する）。
• rospy と smach を用いた状態遷移のベースとなる処理を含む。

3. gpsr.py

• GPSRのコマンド解析と実行を制御するメインスクリプト。
• ユーザーのコマンドを解析し、それに適した処理を実行。
• config.py や ex_mod.py の関数を活用し、動作を制御。

4. master.py

• ROSの smach を用いた状態遷移マシンの実装。
• MyState クラスを定義し、ロボットの状態管理を行う。

5. utils.py

• gpsr.py から呼び出される汎用的な関数を定義。
• コマンドの解析や実行補助機能を提供。

6. cmd_gen.py

• コマンドの自動生成を行うスクリプト。
• ロボットが受け取る命令をランダムに生成し、テストに利用可能。

依存関係

このプロジェクトは以下のパッケージを利用しています：

• Python 3
• rospy
• smach
• smach_ros

実行方法

1. ROSのノードを起動：

   roscore

2. 各種モジュールの起動

   今後詳しく書きます

3. test.py を実行：

   rosrun rcj25 test.py