ROS2实现kitti数据可视化

本仓库代码实现了使用ROS2进行kitti的数据可视化

测试环境

• 系统：Garuda（宿主机）+ Ubuntu 24.04LTS（distrobox 容器）

• ROS2版本：jazzy

• Python版本：3.12.8

项目结构

最终效果

演示视频(bilibili)

运行

• 请先修改源码里的数据路径为你使用的路径

• 在Publisher文件夹下打开终端

• source你的ROS2(类似这样source /opt/ros/jazzy/setup.zsh,使用bash是source /opt/ros/jazzy/setup.bash)

• 执行colcon build

• 执行source ./install/setup.zsh(或者使用bash是source ./install/setup.bash)

• 执行ros2 run kitti_visualisation kitti_visualisation

• 打开rviz2,添加topic即可看到效果