| 参数名 | 说明 | 单位 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| con_baudrate | 波特率 | bps | 2000000 |
| con_port | 端口号 | - | /dev/ttyUSB0 |
| enable_imu | 开启imu数据发布 | - | true |
| enable_odom | 开启轮式里程计数据发布 | - | true |
| enable_tf_odom | 开启轮式里程计Tf广播数据发布(odom->base_link) | - | true |
| IMU_Z | IMU Z 轴校准值 | s/rad | -0.154333333671093 |
| KD | 速度环 D 增益 | - | 0.20000000298023224 |
| KI | 速度环 I 增益 | - | 0.6000000238418579 |
| KMTT | 运动学模型 | - | 3 |
| KP | 速度环 P 增益 | - | 1.7999999523162842 |
| LA | 底盘尺寸 轮间距/2 | m | 0.13500000536441803 |
| LB | 底盘尺寸 轴间距/2 | m | 0.10000000149011612 |
| LC_read_write | 读写模式 read不覆盖原始参数 write使用yaml覆盖原始参数 | - | read |
| MPC | 速度测算 轮圆周长 | m | 0.2042035162448883 |
| MPE | 速度测算 脉冲周数 | - | 60000.0 |
| 运动学模型类型 | 宏定义 |
|---|---|
| 直接功率控制模式 BDC | KMT MOD MOT POW 0 |
| 直接速度控制模式 BDC | KMT MOD MOT SPD 1 |
| 四轮麦克纳姆轮 4x45deg BDC | KMT MOD MCN_445 2 |
| 两后驱阿克曼底盘 BDC | _AKM_2D 3 |
| 两轮差速底盘 BDC | KMT MOD DIF_DDF 4 |
| 两轮差速底盘中菱轮毂电机8015控制器 | KMT MOD DIF Z5K 5 |
| 四轮差速底盘 BDC | KMT_MOD_DIF_QDF 6 |
| 导航台架 | 7 |
ros2 launch ums_fiction_driver ums_fiction_v1.launch.py