1.9 notes/update some content

src/site/notes/List.md

@@ -1,5 +1,5 @@
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-{"dg-publish":true,"dg-path":"计算机/Python/List.md","permalink":"/计算机/Python/List/","dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2024-05-21T15:20:27.860+08:00","updated":"2025-11-17T10:04:53.543+08:00"}
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 ---
 
 
@@ -78,9 +78,9 @@ l1.extend(l2)
 ```
 
 #### Remove 
-`pop() ` method removes and returns value ：移除指定索引的元素，并返回该元素的值, 未指定参数时，默认弹出最后一个元素
-`del` removes it without returning anything：移除特定索引的元素（不会返回值）
-`remove()`  remove a specific value : 移除特定值的元素
+`pop() ` method removes and returns value ：**移除指定索引**的元素，并返回该元素的值, 未指定参数时，默认弹出最后一个元素
+`del` removes it without returning anything：**移除特定索引**的元素（不会返回值）
+`remove()`  remove a specific value : **移除特定值**的元素
 `clear()`   remove all items : 清除所有的元素 
 使用 [[set\|Set]]  移除重复的元素 
 

src/site/notes/Nonlinear.md

@@ -1,5 +1,5 @@
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-{"dg-publish":true,"dg-home":true,"dg-pinned":true,"dg-path":"Nonlinear.md","dg-hide-in-graph":true,"permalink":"/Nonlinear/","hideInGraph":true,"pinned":true,"tags":["gardenEntry"],"dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2025-08-03T22:30:48.520+08:00","updated":"2025-11-15T09:50:33.591+08:00"}
+{"dg-publish":true,"dg-home":true,"dg-pinned":true,"dg-path":"Nonlinear.md","dg-hide-in-graph":true,"permalink":"/Nonlinear/","hideInGraph":true,"pinned":true,"tags":["gardenEntry"],"dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2025-08-03T22:30:48.520+08:00","updated":"2026-01-09T22:17:19.533+08:00"}
 ---
 
 
@@ -107,4 +107,9 @@ root((本网站))
 
 I'm grateful to **Obsidian** and the open-source plugin **Digital Garden**, which have enabled my knowledge network to be presented to the public.
 
+***
+
+近期的其他项目，欢迎体验、star、提意见 ：
+1.  https://unlinearity.github.io/URDF-Visualizer/ 集成了 URDF 和 Xacro 解析的机器人文件可视化网站
+2.  https://unlinearity.github.io/Animated-Image-Creator/  将静态图片序列转为 `.apng` 或 `webp` 的动态图片的实用网站 
 

src/site/notes/Python Data Types.md

@@ -1,5 +1,5 @@
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-{"dg-publish":true,"dg-path":"计算机/Python/Python Data Types.md","permalink":"/计算机/Python/Python Data Types/","dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2024-04-16T13:01:27.460+08:00","updated":"2025-11-17T10:04:53.544+08:00"}
+{"dg-publish":true,"dg-path":"计算机/Python/Python Data Types.md","permalink":"/计算机/Python/Python Data Types/","dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2024-04-16T13:01:27.460+08:00","updated":"2026-01-03T11:20:10.571+08:00"}
 ---
 
 
@@ -11,29 +11,37 @@
 `type()`
 - Basic Data Types : store a single value
 - Advanced Data Yypes : can store many items
-[[Python Basic Data Types\|Python Basic Data Types]]
-[[Python Comprehensions\|Python Comprehensions]]
 
-
-|          | 类型                | 可变性       | 可迭代      | 类型构造函数      |
-| -------- | ----------------- | --------- | -------- | ----------- |
-| Basic    | Integer           | immutable |          | `int()`     |
-| Basic    | Float             | immutable |          | `float()`   |
-| Basic    | Boolean           | immutable |          | `bool()`    |
-| Basic    | Complex numbers   | immutable |          | `complex()` |
-| Basic    | [[String\|String]]        | immutable | Iterable | `str()`     |
-| Advanced | [[Range\|Range]]         | immutable | Iterable | `range()`   |
-| Advanced | [[Tuple\|Tuple]] 元组      | immutable | Iterable | `tuple()`   |
-| Advanced | [[List\|List]]  列表      | mutable   | Iterable | `list()`    |
-| Advanced | [[set\|Set]]  集合       | mutable   | Iterable | `set()`     |
-| Advanced | [[Dictionary\|Dictionary]] 字典 | mutable   | Iterable | `dict()`    |
+| 类别                                 | 类型                | 补充说明        | 类型构造函数          | 可变性 | 可迭代 |
+| ---------------------------------- | ----------------- | ----------- | --------------- | --- | --- |
+| [[Python Basic Data Types\|Basic]] | Integer           | 整型数据        | `int()`         | ❌   | ❌   |
+|                                    | Float             | 浮点数         | `float()`       | ❌   | ❌   |
+|                                    | Boolean           | 布尔值         | `bool()`        | ❌   | ❌   |
+|                                    | Complex numbers   | 复数          | `complex()`     | ❌   | ❌   |
+|                                    | [[String\|String]]        | 字符串         | `str()`         | ❌   | ✅   |
+| Advanced                           | [[Range\|Range]]         | 数值范围        | `range()`       | ❌   | ✅   |
+|                                    | [[Tuple\|Tuple]] 元组      | 有序不可变序列     | `tuple()`       | ❌   | ✅   |
+| [[Python Comprehensions\|推导式]]     | [[List\|List]] 列表       | 有序可变序列      | `list()`        | ✅   | ✅   |
+|                                    | [[set\|Set]] 集合        | 无序不重复元素集    | `set()`         | ✅   | ✅   |
+|                                    | [[Dictionary\|Dictionary]] 字典 | 键值对映射       | `dict()`        | ✅   | ✅   |
+| [[collections\|collections]]                    | defaultdict       | 带默认值的字典     | `defaultdict()` | ✅   | ✅   |
+|                                    | Counter           | 计数器，统计频率    | `Countere()`    | ✅   | ✅   |
+|                                    | deque             | 双端队列，高效两端操作 | `deque()`       | ✅   | ✅   |
+|                                    | OrderedDict       | 有序字典        | `OrderedDict()` | ✅   | ✅   |
+|                                    | namedtuple        | 命名元组，字段名访问  | `namedtuple()`  | ❌   | ✅   |
+|                                    | ChainMap          | 多个字典的链式视图   | `ChainMap()`    | ✅   | ✅   |
+|                                    | UserDict          | 字典的用户友好包装器  | `UserDict()`    | ✅   | ✅   |
+|                                    | UserList          | 列表的用户友好包装器  | `UserList()`    | ✅   | ✅   |
+|                                    | UserString        | 字符串的用户友好包装器 | `UserString()`  | ❌   | ✅   |
 
 
 - mutable  **可变**:  可以在原地修改其内容，不需要创建新对象
 - immutable  **不可变** :  一旦创建，内容 (值或内部元素) 不能被修改，如果尝试“修改”，实际上会创建一个新对象。
 **变量名只是一个标签**，**不可变对象的值本身永远不会变**，当重新赋值时，不是改变了对象，而是指向了新的对象。
 
 对于不变对象来说，调用对象自身的任意方法，也不会改变该对象自身的内容。相反，这些方法会创建新的对象并返回，这样，就保证了不可变对象本身永远是不可变的。
+
+
 ### Iterator 
 **Iterable**  **可迭代对象**     An object that implements another special method, called `__iter__`. This function returns an iterator.
 是数据的容器，可以通过 `for` 循环遍历（但不能自己遍历，需要迭代器）。 

src/site/notes/Python.md

@@ -1,5 +1,5 @@
 ---
-{"tags":["Programming"],"dg-publish":true,"dg-path":"计算机/Python/Python.md","dg-pinned":true,"permalink":"/计算机/Python/Python/","pinned":true,"dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2024-05-21T15:20:27.000+08:00","updated":"2025-11-19T18:15:26.840+08:00"}
+{"tags":["Programming"],"dg-publish":true,"dg-path":"计算机/Python/Python.md","dg-pinned":true,"permalink":"/计算机/Python/Python/","pinned":true,"dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2024-05-21T15:20:27.000+08:00","updated":"2026-01-03T11:23:14.828+08:00"}
 ---
 
 
@@ -10,10 +10,10 @@
 [[Python 函数\|Python 函数]]
 [[Python 类与对象\|Python 类与对象]]
 
-[[String\|Python 字符串操作]]
+
 [[Python 输入输出\|Python 输入输出]]
-[[Python 常用操作\|Python 常用操作]]
 
+[[Python 常用操作\|Python 常用操作]]
 [[Python 位运算\|Python 位运算]]
 [[python日期处理\|python日期处理]]
 
@@ -23,7 +23,6 @@
 ### 二、常用库
 [[Python Modules and Packages\|Python Modules and Packages]]   [[pip\|pip]]
 
-
 | 库名/工具            | 功能             |
 | ---------------- | -------------- |
 | [[Jupyter\|Jupyter]]      | 核心平台           |

src/site/notes/RMW.md

@@ -1,13 +1,13 @@
 ---
-{"dg-path":"机器人/RMW.md","dg-publish":true,"permalink":"/机器人/RMW/","dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2025-05-01T17:46:37.000+08:00","updated":"2025-10-27T18:46:10.000+08:00"}
+{"dg-path":"机器人/RMW.md","dg-publish":true,"permalink":"/机器人/RMW/","dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2025-05-01T17:46:37.000+08:00","updated":"2026-01-02T00:21:33.443+08:00"}
 ---
 
 (terminology::**ROS Middleware Interface**)
 
 > 是 ROS 2 架构中一个关键的中间层接口，全称为 **ROS 中间件接口**
 
 
-它位于 [[ ROS 2\| ROS 2]] 软件架构中 [[RCL\|RCL]]（ROS Client Library）与具体通信中间件（如 [[DDS\|DDS]]）实现之间，扮演了中间抽象层的角色。
+它位于 [[ROS2\|ROS2]] 软件架构中 [[RCL\|RCL]]（ROS Client Library）与具体通信中间件（如 [[DDS\|DDS]]）实现之间，扮演了中间抽象层的角色。
 
 RMW 的主要作用是为上层提供一个标准化、与中间件无关的 API，使得 ROS 2 能够支持多种不同的底层通信中间件而无需修改上层逻辑，从而实现“中间件无关性”（middleware agnosticism）。
 

src/site/notes/ROS 2.md → src/site/notes/ROS2.md

@@ -1,122 +1,93 @@
 ---
-{"tags":["OpenSource","Framework"],"dg-publish":true,"dg-path":"机器人/ROS 2.md","permalink":"/机器人/ROS 2/","dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2025-08-28T21:52:03.720+08:00","updated":"2025-11-07T21:49:00.000+08:00"}
+{"tags":["OpenSource","Framework","Robotics"],"dg-publish":true,"dg-path":"机器人/ROS2.md","permalink":"/机器人/ROS2/","dgPassFrontmatter":true,"noteIcon":"","created":"2025-08-28T21:52:03.720+08:00","updated":"2026-01-03T16:44:57.245+08:00"}
 ---
 
-(website::https://docs.ros.org/)
-(terminology::**Robot Operating System 2**)  第二代机器人操作系统
-是一个用于[[机器人\|机器人]]软件开发的开源框架。它提供了一套工具和库，使得开发者能够更容易地创建复杂的机器人应用程序。ROS的核心目标是实现代码的复用、模块化以及跨平台的机器人软件开发。
-模块化、分布式
 
-实际上是**软件库和工具集**，用于简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务，即不重复造轮子。
-ROS2 是在 ROS 的基础上设计开发的第二代机器人操作系统，可以帮助我们简化机器人开发任务，本质上是加速机器人落地的**软件库和工具集**。
+(terminology::**Robot Operating System 2**)  第二代机器人操作系统[^1]
+> 并不是一个传统意义上的操作系统（如 Windows 或 Linux），而是一个用于构建[[机器人\|机器人]]应用的开源**软件框架和中间件**。
+> 它提供了一系列库、工具和约定，核心目标是实现代码的复用、模块化以及跨平台的机器人软件开发，使得软件的复用性更高，简化机器人开发任务，是加速机器人落地的**软件库和工具集**。
 
-一个面向机器人的中间件、库和工具的集合。它为机器人应用开发提供了一种灵活的框架，用于编写机器人软件。它能够帮助开发者更容易地构建复杂的机器人系统，使得软件的复用性更高，
+### 设计目标：面向真实世界应用
+ROS 2 是对其前身 ROS 1 的彻底重新设计，旨在解决 ROS 1 在真实世界商业和研究应用中遇到的局限。其核心设计目标包括：
 
+- **支持多机器人系统**: 提供开箱即用的、可靠的多机器人通信能力。
+- **支持实时控制**: 改善对实时系统（Real-time Systems）的支持，满足高性能机器人（如机械臂）的控制需求。
+- **支持嵌入式平台**: 能够轻松部署到资源受限的微控制器上。
+- **支持生产环境**: 提升稳定性和安全性，使其适用于商业产品而非仅仅是学术研究。
+### 相关章节
 [[ROS2 相关基础\|ROS2 相关基础]]
 [[ROS2 的安装\|ROS2 的安装]]
 [[ROS2 Architecture\|ROS2 Architecture]]
-[[ROS2 Package\|ROS2 Package]]
-[[ROS2 Message\|ROS2 Message]]
-[[ROS2 Communication\|ROS2 Communication]]
 [[Ros2 bag\|Ros2 bag]]
-[[ROS and mqtt 代码使用\|ROS and mqtt 代码使用]]
-
-![Pasted image 20250501214912.png](../img/user/Functional%20files/Photo%20Resources/Pasted%20image%2020250501214912.png)
-
-
-### 概念 Concepts 
-#### Basic Concepts 
+#### 概念 Concepts 
+Basic Concepts 
 [[ROS2 Nodes\|ROS2 Nodes]]
 [[ROS2 Topics\|ROS2 Topics]]
 [[ROS2 Services\|ROS2 Services]]
 [[RCL\|RCL]]
-
-### 实际实践
+[[ROS2 Package\|ROS2 Package]]
+[[ROS2 Message\|ROS2 Message]]
+[[ROS2 Communication\|ROS2 Communication]]
+#### 实际实践
 创建工作区
 编写节点 rclcpp 或 rclpy 
 编译构建 colcon build 
 运行节点 ros2 run
 测试通信 ros2 topic echo / ros2 topic pub
-
-### 相关工具
-
-
-
-
-
-| 相关工具       | 简要介绍         |
-| ---------- | ------------ |
-| [[Rviz2\|Rviz2]]  | Data         |
-| [[RQT\|RQT]]    | GUI Framwork |
-| [[Gazebo\|Gazebo]] |              |
-| [[Colcon\|Colcon]] |              |
-
-
-
-
-(terminology::**Robot Operating System 2**)
-> ROS 2 (Robot Operating System 2) 并不是一个传统意义上的操作系统（如 Windows 或 Linux），而是一个用于构建[[机器人\|机器人]]应用的开源**软件框架和中间件**。它提供了一系列库、工具和约定，旨在简化创建复杂、鲁棒的机器人行为的难度。
-
-### 设计目标：面向真实世界应用
-
-ROS 2 是对其前身 ROS 1 的彻底重新设计，旨在解决 ROS 1 在真实世界商业和研究应用中遇到的局限。其核心设计目标包括：
-
-- **支持多机器人系统**: 提供开箱即用的、可靠的多机器人通信能力。
-- **支持实时控制**: 改善对实时系统（Real-time Systems）的支持，满足高性能机器人（如机械臂）的控制需求。
-- **支持嵌入式平台**: 能够轻松部署到资源受限的微控制器上。
-- **支持生产环境**: 提升稳定性和安全性，使其适用于商业产品而非仅仅是学术研究。
+[[ROS and mqtt 代码使用\|ROS and mqtt 代码使用]]
 
 ### 核心概念：计算图模型 (Computation Graph)
-
 一个 ROS 2 系统由一系列松散耦合的、可独立运行的**节点 (Nodes)** 组成，这些节点通过一个通用的通信层进行交互，形成一个“计算图”。
+![Pasted image 20260101204203.png](../img/user/Functional%20files/Photo%20Resources/Pasted%20image%2020260101204203.png)
 
 #### 1. 节点 (Nodes)
-
 节点是 ROS 2 中的基本可执行单元。一个机器人系统通常由许多各司其职的节点组成。例如，一个节点负责从摄像头读取图像，另一个节点负责处理图像以检测障碍物，还有一个节点负责根据障碍物信息控制电机。
 
 #### 2. 通信机制
-
 节点之间通过三种核心机制进行通信：
-
 - **话题 (Topics)**
     - **模式**: **发布/订阅 (Publish/Subscribe)** 模式，是**多对多**的异步通信。
     - **工作方式**: 一个节点（发布者）将消息发布到一个特定的话题上（如 `/camera/image`），其他任意数量的节点（订阅者）都可以订阅该话题以接收这些消息。
     - **适用场景**: 持续的数据流传输，如传感器数据、机器人状态等。这是最常用的通信方式。
-
 - **服务 (Services)**
     - **模式**: **请求/响应 (Request/Response)** 模式，是**一对一**的同步通信。
     - **工作方式**: 一个节点（客户端）向另一个节点（服务器）发送一个请求，并**等待**服务器处理并返回一个响应。
     - **适用场景**: 需要远程过程调用（RPC）的场景，例如请求机器人执行一个特定的、耗时较短的计算或动作。
-
 - **动作 (Actions)**
     - **模式**: **带反馈的请求/响应**模式，是**一对一**的异步通信。
     - **工作方式**: 客户端向服务器发送一个**目标 (Goal)**，服务器在执行任务的过程中会**周期性地发布反馈 (Feedback)**，并在任务完成后返回一个最终**结果 (Result)**。客户端可以随时取消任务。
     - **适用场景**: 需要执行耗时较长、且需要过程监控的任务，如“导航到某个位置”、“旋转机械臂 30 度”等。
-
 #### 3. 其他概念
-
 - **参数 (Parameters)**: 每个节点都可以拥有可动态配置的参数，方便在不重新编译代码的情况下调整节点行为。
 - **启动文件 (Launch Files)**: 使用 Python 编写的脚本，用于一次性地启动和配置一个包含多个节点的复杂系统。
 
 ### 与 ROS 1 的主要区别
+| 类别     | ROS 1              | ROS 2                 |
+| ------ | ------------------ | --------------------- |
+| 网络传输   | 基于TCP/UDP的自定义协议    | 现有标准（DDS），抽象层支持添加其他协议 |
+| 网络架构   | 中央名称服务器（roscore）   | 对等节点发现                |
+| 平台支持   | Linux              | Linux、Windows 和 macOS |
+| 客户端库   | 各种语言独立编写           | 共享一个共同的底层C库（rcl）      |
+| 节点与进程  | 每个进程单节点            | 每个进程多节点               |
+| 线程模型   | 回调队列和处理程序          | 可交换的执行器               |
+| 节点状态管理 | 无                  | 生命周期节点                |
+| 嵌入式系统  | 最小实验性支持（rosserial） | 商业支持的实现（micro-ROS）    |
+| 参数访问   | 基于XMLRPC的辅助协议      | 使用服务调用实现              |
+| 参数类型   | 赋值时推断类型            | 类型声明并强制执行             |
 
-| 特性             | ROS 1                                  | ROS 2                                                              |
-|------------------|----------------------------------------|--------------------------------------------------------------------|
-| **底层通信**     | TCPROS/UDPROS (自定义)                 | **DDS (Data Distribution Service)**，一个工业级、标准化的实时中间件。 |
-| **多机器人通信** | 需要复杂的手动网络配置                 | **原生支持**，可自动发现和通信。                                   |
-| **实时性**       | 支持不佳                               | **设计核心**，提供实时安全的 C++客户端库。                          |
-| **官方支持语言** | C++, Python                            | **C++, Python** (均为一等公民)                                     |
-| **安全性**       | 基本没有                               | **内置安全机制**，支持加密、认证和访问控制。                         |
 
 ### 核心生态系统
-
 - **Rviz2**: 强大的 3D 可视化工具，用于显示传感器数据、机器人模型和各种调试信息。
 - **Gazebo**: 功能齐全的 3D 物理仿真环境，用于在部署到真实机器人之前进行算法测试。
 - **MoveIt2**: 应用最广泛的开源运动规划框架，用于机械臂的路径规划、运动学求解和碰撞检测。
 - **Nav2**: 完整的机器人自主导航框架。
 
----
-
-> [[机器人\|机器人]]
+| 相关工具       | 简要介绍         |
+| ---------- | ------------ |
+| [[Rviz2\|Rviz2]]  | Data         |
+| [[RQT\|RQT]]    | GUI Framwork |
+| [[Gazebo\|Gazebo]] |              |
+| [[Colcon\|Colcon]] |              |
 
 
+[^1]: (website::https://docs.ros.org/)