rm_referee_ros2

本项目包含了一些在 ROS2 下开发 RM 的裁判系统必要的一些基建。

仓库的分支/tag 对应官方发布的协议文件版本，带 legacy- 前缀的 tag 为 26 赛季“串口协议”改为“通信协议”之前的版本，不带 legacy- 前缀的 tag 为 26 赛季改版为“通信协议”之后的版本。例如：

• legacy-v1.7.0 对应 《RoboMaster 裁判系统串口协议附录 V1.7.0（20241225）》。

• v1.1.0 对应 《RoboMaster 2026 机甲大师高校系列赛通信协议 V1.1.0（20251217）》。

main分支为最新开发版本，可能包含不稳定的改动。

Build test matrix

foxy
galactic
humble
iron
jazzy
rolling

串口驱动

1. clone 本仓库到工作空间里，必须加 --recursive 参数以获取子模块：

git clone --recursive https://github.com/XDU-IRobot/rm_referee_ros2.git

2. colcon build编译，然后复制一份rm_referee/launch/referee_node.launch.py到你自己的项目里，按需修改里面的参数，运行即可。可供配置的参数如下表：

参数名	说明	默认值
enable_normal	启用常规链路（电源管理模块上的串口）	True
enable_vt	启用图传链路（图传模块上的串口）	False
new_vt	如果是 VT03 新图传，把这一项设置为 True，串口波特率会调整为 921600，否则为 115200	False
normal_tty_device	常规链路对应的串口设备	/dev/ttyUSB0
vt_tty_device	图传链路对应的串口设备	/dev/ttyUSB0
record_raw_data	是否将收到的原始数据字节流写到文件中	False
raw_data_path	如果启用了记录原始数据，指定保存文件的路径	/tmp/rm_referee_data

裁判系统通过串口发送的数据会被封装成消息发布到对应话题上，反之可以通过请求/rm_referee/tx服务向裁判系统串口发送数据。

话题列表

常规链路

话题名	消息类型	说明
/rm_referee/buff	rm_referee_msgs/msg/Buff	机器人增益信息
/rm_referee/dart_client_cmd	rm_referee_msgs/msg/DartClientCmd	飞镖信息 1
/rm_referee/dart_info	rm_referee_msgs/msg/DartInfo	飞镖信息 2
/rm_referee/event_data	rm_referee_msgs/msg/EventData	比赛信息 1
/rm_referee/game_result	rm_referee_msgs/msg/GameResult	比赛结果
/rm_referee/game_robot_hp	rm_referee_msgs/msg/GameRobotHP	己方机器人血量
/rm_referee/game_status	rm_referee_msgs/msg/GameStatus	比赛信息 2
/rm_referee/ground_robot_position	rm_referee_msgs/msg/GroundRobotPosition	我方地面机器人位置
/rm_referee/hurt_data	rm_referee_msgs/msg/HurtData	扣血信息
/rm_referee/power_heat_data	rm_referee_msgs/msg/PowerHeatData	功率和枪口热量信息
/rm_referee/projectile_allowance	rm_referee_msgs/msg/ProjectileAllowance	允许发弹量和剩余金币
/rm_referee/radar_info	rm_referee_msgs/msg/RadarInfo	雷达双倍易伤相关信息
/rm_referee/radar_mark_data	rm_referee_msgs/msg/RadarMarkData	对方机器人被标记进度
/rm_referee/referee_warning	rm_referee_msgs/msg/RefereeWarning	判罚信息
/rm_referee/rfid_status	rm_referee_msgs/msg/RFIDStatus	RFID 检测信息
/rm_referee/robot_pos	rm_referee_msgs/msg/RobotPos	本机器人的位置和朝向
/rm_referee/robot_status	rm_referee_msgs/msg/RobotStatus	本机器人状态
/rm_referee/sentry_info	rm_referee_msgs/msg/SentryInfo	哨兵兑换信息
/rm_referee/shoot_data	rm_referee_msgs/msg/ShootData	弹丸信息
/rm_referee/map_command	rm_referee_msgs/msg/MapCommand	选手端小地图交互数据

图传链路

话题名	消息类型	说明
/rm_referee/custom_robot_data	rm_referee_msgs/msg/CustomRobotData	自定义控制器与机器人交互数据
/rm_referee/robot_custom_data	rm_referee_msgs/msg/RobotCustomData	自定义控制器接收机器人数据
/rm_referee/robot_custom_data_2	rm_referee_msgs/msg/RobotCustomData2	机器人发送给自定义客户端的数据
/rm_referee/remote_control	rm_referee_msgs/msg/RemoteControl	图传链路键鼠遥控数据

服务列表

服务名	服务类型	说明
/rm_referee/tx	rm_referee_msgs/srv/Tx	向裁判系统串口发送数据

TF Publisher

目前规则版本下，服务器会：

1. 向所有机器人发布本机器人位置的数据；

2. 向哨兵机器人发送所有己方地面机器人位置的数据。

为了方便利用这些信息，本项目包含一个 tf_publisher 节点。它订阅 rm_referee_msgs/RobotPos 和 rm_referee_msgs/GroundRobotPosition 类型的话题，并将其中的机器人位置信息发布到 tf 上：

具体的，节点会发布以下变换：

• <root_frame_id> -> <child_frame_prefix>self：本机器人位置。
• <root_frame_id> -> <child_frame_prefix>hero：己方英雄机器人位置。
• <root_frame_id> -> <child_frame_prefix>engineer：己方工程机器人位置。
• <root_frame_id> -> <child_frame_prefix>standard_3：己方步兵 3 号机器人位置。
• <root_frame_id> -> <child_frame_prefix>standard_4：己方步兵 4 号机器人位置。

Note

根据裁判系统协议定义，只有“本机器人位置”(rm_referee_msgs/RobotPos)消息包含朝向信息。 TF Publisher 对此的处理方式是，map->robot_self 这个变换包含朝向，其他变换无朝向信息（即朝向为 0）。

同理，复制一份rm_referee/launch/tf_publisher.launch.py到自己的项目里，按需修改参数然后运行即可。可供配置的参数如下表：

参数名	说明	默认值
robot_pos_topic	订阅本机器人位置的 ROS 话题名	/rm_referee/robot_pos
ground_robot_pos_topic	订阅己方地面机器人位置的 ROS 话题名	/rm_referee/ground_robot_position
root_frame_id	TF 根坐标系的 frame id	map
child_frame_prefix	机器人坐标系的 frame id 前缀	robot_

Mock

rm_referee_mock包里提供了一些 Mock 组件，用来模拟裁判系统的数据发送行为，方便在没有真实裁判系统或者不便搭建环境的情况下进行开发和测试。

使用方法参见 rm_referee_mock/README.md。