一个大脑，任意机器人。

注意： 英文版本是官方且最新的文档。此翻译可能不反映最新的更改。

BotBrain 开源版 (BBOSS)

BotBrain 是一套模块化的开源软件和硬件组件集合，让您能够通过简单但功能强大的 Web 界面来驾驶、观看、建图、导航（手动或自主）、监控和管理腿式（四足、双足和人形）或轮式 ROS2 机器人。硬件提供可 3D 打印的支架和外壳，让您可以轻松地将 BotBrain 安装到您的机器人上。

围绕 Intel RealSense D435i 和 NVIDIA Jetson 系列设计
官方支持的开发板：Jetson Nano、Jetson Orin Nano（AGX 和 Thor 支持即将推出）
一切都是模块化的 - 您不需要运行所有模块（一些重型 AI 模块需要 Orin AGX）

✨ 功能概览

仪表板和车队控制完整的仪表板，可查看状态、机器人信息并快速跳转到其他部分	驾驶舱预定义的控制页面，包含完整的前后摄像头、3D 模型、地图和导航以及快捷控制
我的界面可自定义的控制界面，具有驾驶舱的所有功能	任务创建任务让机器人执行并自主导航
系统健康查看 BotBrain 的完整健康状态：CPU/GPU/RAM 使用率、状态机节点控制和状态、WiFi 连接控制	用户配置自定义 BotBrain 的外观，设置自定义颜色和速度配置

开源硬件

快速 3D 打印，易于组装，专为适配任何机器人而设计。让您的机器人在 30 分钟内使用 BotBrain 运行起来。

📹 观看 BotBrain 在我们办公室完成 1 小时自主巡逻

完整功能列表

多机器人平台支持

Unitree Go2 & Go2-W - 四足机器人，具有完整的硬件接口和控制
Unitree G1 - 人形机器人，具有上身姿态控制和 FSM 转换
DirectDrive Tita - 双足机器人，具有完整控制
自定义机器人 - 可扩展框架，用于添加任何 ROS2 兼容平台
腿式和轮式 - 架构支持两种运动类型

硬件和传感器

可 3D 打印外壳 - 卡扣式设计，带有机器人专用安装适配器（Go2、G1 和 Direct drive Tita）
Intel RealSense D435i - 双摄像头支持，用于查看和 SLAM/导航
IMU 和里程计 - 从所有支持平台实时姿态估计
电池监控 - 每个机器人的电池状态和续航估计

AI 和感知

YOLOv8/v11 目标检测 - 80+ 类别，TensorRT 优化，BotBrain 上实时跟踪
Moondream AI - 多模态视觉理解和场景分析
ROSA 自然语言控制 - 通过 LLM 进行对话式机器人命令
检测历史 - 可搜索的日志，包含图像和信息/描述

自主导航

RTABMap SLAM - 使用单个或双 RealSense D435i 摄像头进行视觉建图
Nav2 集成 - 路径规划、动态避障、恢复行为
任务规划 - 创建和执行多航点自主巡逻
点击导航 - 直接在地图界面上设置目标
地图管理 - 保存、加载、切换和设置起始位置

系统编排

生命周期管理 - 带有依赖排序的协调节点启动/关闭
状态机 - 带有自动开/关的系统状态
基于优先级的速度控制 - 6 级命令仲裁（手柄 > 导航 > AI）
死人开关 - 所有运动命令的硬件/软件安全锁
紧急停止 - 全面的急停序列

控制接口

驾驶舱 - 预配置的控制页面，包含摄像头、3D 模型、地图和快捷操作
我的界面 - 可拖放的可自定义仪表板，带有可调整大小的小部件
虚拟摇杆 - 触摸/鼠标双摇杆控制，带有速度调节
游戏手柄支持 - PS5、Xbox 或通用手柄，带有自定义按钮映射和模式切换
键盘控制 - WASD 控制
速度配置 - 多种速度预设，适用于不同操作模式（初学者、普通和疯狂模式）
机器人动作 - 站立/坐下、锁定/解锁、步态选择、灯光、模式转换

摄像头和视频

多摄像头流 - 动态发现前、后和自定义话题摄像头
H.264/H.265 编解码器 - 分辨率缩放、帧率控制、带宽优化
浏览器录制 - 从摄像头录制视频并保存到下载文件夹
3D 可视化 - 基于 URDF 的机器人模型，带有激光扫描叠加和导航路径

系统监控

Jetson 统计 - 板型号、JetPack 版本、电源模式、运行时间
CPU/GPU 监控 - 每核使用率、频率、内存、热节流
功耗跟踪 - 每通道电压、电流和功率，带峰值检测
温度和风扇 - CPU/GPU/SOC 温度和风扇速度控制
存储和内存 - 磁盘使用警报、RAM/交换监控

网络和车队

WiFi 控制面板 - 网络扫描、切换和信号监控
连接模式 - WiFi、以太网、4G、热点，带延迟跟踪
多机器人车队 - 同时连接、全车队命令、状态仪表板
诊断 - 节点健康、错误/警告日志、状态机可视化

自定义和用户体验

亮/暗主题 - 自定义强调色、持久偏好
响应式布局 - 移动端、平板和桌面，支持触摸
用户配置 - 通过 Supabase Auth 设置头像、显示名称、主题颜色
多语言 - 英语和葡萄牙语，带地区格式
审计日志 - 10+ 类别的可搜索事件历史，支持 CSV 导出
活动分析 - 使用热图和机器人利用率跟踪

概述

BotBrain 由三个主要组件组成：

硬件

可 3D 打印的外壳，带有内部支架，设计用于容纳 NVIDIA Jetson 板和两个 Intel RealSense D435i 摄像头。模块化设计允许您将 BotBrain 连接到各种机器人平台，无需定制制造。

前端

基于 React 19 和 TypeScript 构建的 Next.js 15 Web 仪表板。它提供实时机器人控制、摄像头流、地图可视化、任务规划、系统监控和车队管理——所有这些都可从网络上的任何浏览器访问。

机器人（ROS2 工作空间）

一组 ROS2 Humble 包，用于处理：

启动和编排（bot_bringup）- 系统启动和协调
定位（bot_localization）- 基于 RTABMap 的 SLAM，用于建图和定位
导航（bot_navigation）- Nav2 集成，用于自主移动
感知（bot_yolo）- YOLOv8/v11 目标检测
机器人驱动 - 用于 Unitree Go2/G1、DirectDrive Tita 和自定义机器人的平台特定包

项目结构

BotBrain/
├── frontend/          # Next.js 15 Web 仪表板（React 19、TypeScript）
├── botbrain_ws/       # ROS 2 Humble 工作空间
│   └── src/
│       ├── bot_bringup/          # 主启动和系统编排
│       ├── bot_custom_interfaces/# 自定义 ROS 2 消息、服务、动作
│       ├── bot_description/      # URDF/XACRO 模型和 robot_state_publisher
│       ├── bot_jetson_stats/     # Jetson 硬件监控
│       ├── bot_localization/     # RTABMap SLAM
│       ├── bot_navigation/       # Nav2 自主导航
│       ├── bot_rosa/             # ROSA AI 自然语言控制
│       ├── bot_state_machine/    # 生命周期和状态管理
│       ├── bot_yolo/             # YOLOv8/v11 目标检测
│       ├── g1_pkg/               # Unitree G1 支持
│       ├── go2_pkg/              # Unitree Go2 支持
│       ├── joystick-bot/         # 游戏手柄接口
│       └── tita_pkg/             # DirectDrive Tita 支持
├── hardware/          # 可 3D 打印外壳（STL/STEP/3MF）
└── docs/              # 文档

系统要求

硬件

组件	要求
计算	NVIDIA Jetson（Nano、Orin Nano 或 AGX 系列）
摄像头	2x Intel RealSense D435i
机器人	ROS2 Humble 机器人或 Unitree Go2 和 Go2-W、Unitree G1、Direct Drive Tita，或自定义机器人
网络	以太网或 WiFi 连接

软件

组件	要求
操作系统	JetPack 6.2（Ubuntu 22.04）推荐
容器	Docker & Docker Compose
Node.js	v20+（仅用于本地前端开发）

安装

BotBrain 有两个主要组件：硬件（3D 打印外壳和内部组件）和软件（前端 Web 应用和 ROS2 工作空间）。

1. 硬件设置

3D 打印外壳并组装电子元件。

主要部件： 3D 打印机、PLA 耗材、NVIDIA Jetson、2x RealSense D435i、电压转换器。

硬件组装指南 - 关于如何构建 BotBrain 的详细说明

完整组装视频 - BotBrain 组装过程的完整分步视频教程

2. Supabase 设置

Web 仪表板需要 Supabase 进行身份验证和数据存储。您需要创建自己的免费 Supabase 项目。

Supabase 设置指南 - 包含数据库架构的完整说明

快速摘要：

在 supabase.com 创建项目
从设置指南运行 SQL 迁移
复制您的 API 密钥用于下一步

3. 软件设置

外部依赖

操作系统：

NVIDIA JetPack 6.2（推荐）
其他 Linux 发行版可能可以工作，但不受官方支持

Docker & Docker Compose：

容器化部署所需：

安装 Docker：

# 添加 Docker 的官方 GPG 密钥：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# 将仓库添加到 Apt 源：
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

# 安装 Docker 包：
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

请参阅官方 Docker 安装指南了解更多详情。

启用无 sudo 的 Docker：

sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

请参阅安装后步骤了解更多详情。

安装步骤

步骤 1：克隆仓库

git clone https://github.com/botbotrobotics/BotBrain.git
cd BotBrain

步骤 2：运行安装脚本

自动安装脚本将配置您的机器人并设置自启动服务：

sudo ./install.sh

有关安装程序中询问信息的更多详情，请参阅这里

步骤 3：重启系统

sudo reboot

重启后，系统将自动启动所有 ROS2 节点和 Web 服务器的 Docker 容器。

步骤 4：访问 Web 界面

访问方式	URL
同一台电脑	`http://localhost`
网络访问	`http://<JETSON_IP>`

查找您的 Jetson IP 地址：

hostname -I

注意： 确保两台设备在同一网络上，且端口 80 未被防火墙阻止。

前端开发

用于本地前端开发（无需完整机器人栈）：

设置

cd frontend

# 复制环境模板
cp .env.example .env.local

# 使用您的 Supabase 凭据编辑
nano .env.local

环境变量

变量	必需	描述
`NEXT_PUBLIC_SUPABASE_URL`	是	您的 Supabase 项目 URL
`NEXT_PUBLIC_SUPABASE_ANON_KEY`	是	您的 Supabase anon/公共密钥
`NEXT_PUBLIC_ROS_IP`	否	默认机器人 IP（默认：192.168.1.95）
`NEXT_PUBLIC_ROS_PORT`	否	ROS bridge 端口（默认：9090）

运行

# 安装依赖
npm install

# 开发服务器（完整功能）
npm run dev

# 开发服务器（开源版）
npm run dev:oss

# 生产构建
npm run build
npm start

配置

机器人配置

编辑 botbrain_ws/robot_config.yaml：

robot_configuration:
  robot_name: "my_robot"           # 所有话题的命名空间
  robot_model: "go2"               # go2、tita、g1 或自定义
  network_interface: "eth0"        # ROS2 的网络接口
  openai_api_key: ""               # 用于 AI 功能（可选）

摄像头配置

摄像头序列号和变换在每个机器人中配置：

botbrain_ws/src/go2_pkg/config/camera_config.yaml
botbrain_ws/src/g1_pkg/config/camera_config.yaml
botbrain_ws/src/tita_pkg/config/camera_config.yaml

查找您的摄像头序列号：

rs-enumerate-devices | grep "Serial Number"

添加其他机器人支持 / 自定义机器人

要向 BotBrain 添加新机器人平台支持：

后端/ROS2 栈：按照完整的创建自定义机器人包指南操作
前端：在 Web 界面设置中添加机器人配置

故障排除

WebSocket 连接失败

验证 rosbridge 正在运行：ros2 node list | grep rosbridge
检查防火墙是否允许端口 9090：sudo ufw allow 9090
确保 UI 中机器人连接设置的 IP 正确

摄像头未检测到

列出已连接的摄像头：rs-enumerate-devices
检查 USB 连接并确保摄像头有电
验证 camera_config.yaml 中的序列号与您的摄像头匹配
检查 USB 权限：sudo usermod -a -G video $USER

Docker 问题

确保 Docker 无需 sudo 即可运行（参见安装说明）
检查 GPU 访问：docker run --gpus all nvidia/cuda:11.0-base nvidia-smi
查看容器日志：docker compose logs -f bringup

前端无法加载

验证 .env.local 中的 Supabase 凭据
检查浏览器控制台是否有错误
确保已安装 Node.js v20+：node --version

机器人不移动

检查 twist_mux 是否正在运行：ros2 topic echo /cmd_vel_out
验证机器人硬件接口是否活动：ros2 lifecycle get /robot_write_node
检查 UI 中的紧急停止是否已启用

需要更多帮助？

加入我们的 Discord 社区，获得实时支持并与 BotBrain 社区讨论。

第三方库

请参阅 docs/DEPENDENCIES.md 获取使用的前端和 ROS 包的完整列表。

贡献

我们欢迎贡献！无论您是修复 bug、添加功能、改进文档还是添加新机器人支持，我们都非常感谢您的帮助。如果您能使 BotBrain 更好或更快，请带来您的贡献。

加入我们的 Discord 服务器讨论想法、获得帮助或与其他贡献者协调。

开发工作流程

Fork 仓库

# 通过 GitHub UI 进行 Fork，然后克隆您的 fork
git clone https://github.com/botbotrobotics/BotBrain.git
cd BotBrain

创建功能分支

git checkout -b feature/your-amazing-feature

进行更改
- 为新功能添加测试
- 更新相关 README 文件
- 确保所有包成功构建
- 遵循 ROS 2 编码标准
彻底测试

提交更改

git add .
git commit -m "Add feature: 更改的简要描述"

推送到您的 Fork

git push origin feature/your-amazing-feature

提交 Pull Request
- 提供更改的清晰描述
- 引用任何相关问题
- 包含 UI/行为更改的截图或视频

BotBrain Pro

BotBrain 的专业/企业版本，具有 IP67 防护、自定义载荷如 CamCam（热成像 + 红外摄像头）、ZoomZoom（30 倍长焦 RGB 摄像头）、高级 AI 模型、IoT 集成（LoRA）、3-5G 数据连接、服务和维护、自定义载荷的高级集成等更多功能。在此了解更多或立即预约试驾。

安全

机器人在操作不当或开发期间可能会伤害人员和自身。请遵守以下安全实践：

使用物理急停按钮 - 切勿仅依赖软件停止
如果泄露，请轮换 API 密钥
在物理硬件上运行之前，先在仿真中测试更改
初始测试期间远离机器人

免责声明： BotBot 对使用本软件或硬件造成的任何故障、事故或损坏不承担责任。用户对使用 BotBrain 的机器人的安全操作、测试和部署承担全部责任。

许可证

本项目根据 MIT 许可证授权 - 请参阅 LICENSE 文件了解详情。

用 💜 在巴西制作

仪表板和车队控制完整的仪表板，可查看状态、机器人信息并快速跳转到其他部分	驾驶舱预定义的控制页面，包含完整的前后摄像头、3D 模型、地图和导航以及快捷控制
我的界面可自定义的控制界面，具有驾驶舱的所有功能	任务创建任务让机器人执行并自主导航
系统健康查看 BotBrain 的完整健康状态：CPU/GPU/RAM 使用率、状态机节点控制和状态、WiFi 连接控制	用户配置自定义 BotBrain 的外观，设置自定义颜色和速度配置

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