GNSS Algorithm based on RTKLIB

本项目代码以RTKLIB为基础，用EKF扩展卡尔曼滤波算法实现了低精度绝对观测伪距 + 高精度相对观测多普勒数据的融合。 相对观测多普勒数据精度较高（多普勒速度误差典型值10cm/s），结合卡尔曼滤波算法，可以保证定位轨迹局部的连续性， 绝对观测伪距精度较低，但可以保证全局无偏，二者融合效果非常棒

目前代码维护两个分支对应两个平台：linux + Visual Studio

linux平台下标准cmake编译运行流程:

cd GNSS_Algorithm
mkdir build
cd build
cmake ..
make

./gnss_algorithm

参考资料：GNSS算法进阶（二）- kalman滤波单点定位算法代码实现