Professional_Experiment_2024

Proxy設定

/etc/apt/内のapt.confファイルに下記の入力する。apt.confファイルが存在しなければ作成する。

Acquire::http::Proxy "http://wwwproxy.kanazawa-it.ac.jp:8080";
Acquire::https::Proxy "https://wwwproxy.kanazawa-it.ac.jp:8080";

ubuntuの「設定」から「ネットワーク」の「ネットワークプロキシ」を手動に設定する。その時、以下の画像のようにwwwproxy.kanazawa-it.ac.jpを追加する。

インストール

sudo apt update

# vision
sudo apt install ros-foxy-vision-opencv
sudo apt install ros-foxy-usb-cam
pip3 install scipy
pip3 install opencv-contrib-python==4.6.0.66 transforms3d

# tf2
sudo apt install ros-foxy-turtle-tf2-py ros-foxy-tf2-tools ros-foxy-tf-transformations

ピック＆プレース

動作動画

https://www.youtube.com/watch?v=LFXVFafaE2M

USBカメラ

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p video_device:=/dev/video2

ARマーカ認識

cd ~/.ros
mkdir camera_info
default_cam.yamlをペーストする

ros2 run opencv_ros2 aruco_node_tf

ros2 run static_broadcaster broadcaster

ros2 run aruco_listener listener

アーム制御

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_trapezoidal_node

python3 open_manipulator_x.py