fpvcar-motor 库使用指南

本项目提供电机控制库目标 fpvcar_motor（别名 fpvcar::motor），可被其他 CMake 工程直接链接使用。

依赖

• 必需依赖：tl::expected、libgpiodcxx（会间接链接 libgpiod）
• 开发模式可启用 -DUSE_FETCHCONTENT=ON 自动拉取 tl::expected；libgpiodcxx 需系统安装对应 pkg-config 包。
• 生产/Yocto 环境：由 Yocto 配方提供依赖与安装，不在本工程内执行安装。

构建本项目

cd ~/jtl/fpvcar/fpvcar-motor/
rm -rf build/
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../toolchains/rpi4_64.toolchain.cmake -DUSE_FETCHCONTENT=ON ..

构建后会生成库 fpvcar_motor 以及默认测试可执行 fpvcar-motor-test。

在其他程序中使用

同一源码树中使用（推荐用于本地开发）

在你的上层 CMake 工程中将本项目作为子目录引入，并链接库：

add_subdirectory(external/fpvcar-motor)

add_executable(my_app src/main.cpp)
target_link_libraries(my_app PRIVATE fpvcar::motor)

注意：确保包含头文件目录来自库的 PUBLIC 包含，正常无需额外添加 include 路径。

测试程序

编译后可运行测试程序（会尝试操作 GPIO）：

./build/fpvcar-motor-test