1 串口库安装

pip install pyserial

2 案例运行

python demo.py

3 接口介绍

1. 夹爪信息查询

get_firmware_version()

• 功能: 获取夹爪固件主版本号
• 参数: 无
• 返回: (int)固件主版本号

get_modified_version()

• 功能: 获取夹爪固件次版本号
• 参数: 无
• 返回: (int)固件次版本号

get_gripper_Id()

• 功能: 获取夹爪ID
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪ID

get_gripper_baud()

• 功能: 获取夹爪波特率
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-5
  • 0: 115200
  • 1: 1000000
  • 2: 57600
  • 3: 19200
  • 4: 9600
  • 5: 4800

get_gripper_value()

• 功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪的当前位置数据

get_gripper_status()

• 功能: 获取夹爪的当前状态
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-3
  • 0: 正在运动
  • 1: 停止运动，未检测到夹到物体
  • 2: 停止运动，检测到夹到了物体
  • 3: 检测到夹到物体以后，物体掉落

get_gripper_speed()

• 功能: 获取夹爪的当前速度
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪的当前速度

get_gripper_P()

• 功能: 获取夹爪PID的P值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪PID的P值

get_gripper_I()

• 功能: 获取夹爪PID的I值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪PID的I值

get_gripper_D()

• 功能: 获取夹爪PID的D值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪PID的D值

get_gripper_cw()

• 功能: 获取夹爪顺时针可运行误差
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪顺时针可运行误差

get_gripper_cww()

• 功能: 获取夹爪逆时针可运行误差
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪逆时针可运行误差

get_gripper_mini_pressure()

• 功能: 获取夹爪最小启动力
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪最小启动力

get_gripper_io_open_value()

• 功能: 获取夹爪Io张开角度
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪Io张开角度

get_gripper_io_close_value()

• 功能: 获取夹爪Io闭合角度
• 参数: 无
• 返回: (int)获取夹爪Io闭合角度

get_gripper_queue_count()

• 功能: 获取夹爪当前队列的数据量
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪当前队列的数据量

get_gripper_vir_pos()

• 功能: 获取夹爪舵机虚位数值
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪舵机虚位数值

get_gripper_protection_current()

• 功能: 获取夹爪夹持电流
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪夹持电流

2 夹爪设置

set_gripper_Id(value)

• 功能: 设置夹爪ID号
• 参数:
  • value: (int) 夹爪ID，取值范围 1-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_baud(value)

• 功能: 设置夹爪波特率
• 参数:
  • value: (int) 夹爪波特率，取值范围 0-5
    • 0: 115200
    • 1: 1000000
    • 2: 57600
    • 3: 19200
    • 4: 9600
    • 5: 4800
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_enable(value)

• 功能: 设置夹爪使能状态
• 参数:
  • value: (int) 使能状态，取值范围 0-1
    • 0: 掉使能
    • 1: 上使能
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_value(value,speed)

• 功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 0-100
  • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_calibration()

• 功能: 设置夹爪零位校准
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_P(value)

• 功能: 设置夹爪PID的P值
• 参数:
  • value: (int) P值，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_I(value)

• 功能: 设置夹爪PID的I值
• 参数:
  • value: (int) I值，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_D(value)

• 功能: 设置夹爪PID的D值
• 参数:
  • value: (int) D值，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_cw(value)

• 功能: 设置夹爪顺时针可运行误差
• 参数:
  • value: (int) 误差，取值范围 0-16
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_cww(value)

• 功能: 设置夹爪逆时针可运行误差
• 参数:
  • value: (int) 误差，取值范围 0-16
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_mini_pressure(value)

• 功能: 设置夹爪最小启动力
• 参数:
  • value: (int) 最小启动力，取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_torque(value)

• 功能: 设置夹爪扭矩
• 参数:
  • value: (int) 扭矩，取值范围 0-300
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_output(value)

• 功能: 设置夹爪IO

• 参数:

  • value: (int) 夹爪IO，取值范围 0-3
    • 0: out1 off,out2 off
    • 1: out1 on,out2 off
    • 2: out1 off,out2 on
    • 3: out1 on,out2 on

• 返回:(int) 0-1

  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_io_open_value(value)

• 功能: 设置夹爪Io张开位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 0-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_io_close_value(value)

• 功能: 设置夹爪Io闭合位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 0-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_speed(speed)

• 功能: 设置夹爪速度
• 参数:
  • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_abs_gripper_value(value,speed)

• 功能: 设置夹爪以指定的速度转动到指定的绝对位置
• 参数:
  • value: (int) 位置，取值范围 1-100
  • speed: (int) 速度，取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_vir_pos(value)

• 功能: 设置夹爪舵机虚位数值
• 参数:
  • value: (int) 虚位，取值范围 0-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_protection_current(value)

• 功能: 设置夹爪夹持电流
• 参数:
  • value: (int) 虚位，取值范围 1-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_pause()

• 功能: 设置夹爪暂停运动
• 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_resume()

• 功能: 设置夹爪恢复运动
• 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_stop()

• 功能: 设置夹爪停止运动，并清空消息队列
• 备注: 只对set_abs_gripper_value()生效
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功