Modo RC é para você controlar via comandos no terminal, e o modo Follow é o seguidor de linha tradicional (Line Follower) com PID
Todo o projeto foi detalhadamente descrito e postado em https://www.hackster.io/frssm/carro-dual-modo-rc-line-follower-1a27db
Em breve atualizarei para o github com o mesmo detalhamento, até lá, recomendo que verifique no Hackster.IO