本repo是清华大学自动化系2025年秋季学期研究生课程《空间机器人技术》的期末小组project。本项目的任务是在仿真环境中使用空间机器人对在轨故障卫星进行维修。
- Ubuntu 22.04
- Python 3.11
- CoppeliaSim（仿真平台）
- ZeroMQ remote API （CoppeliaSim的控制接口）
conda create -n space_robotics python==3.11
conda activate space_robotics
git clone https://github.com/frankWang67/Space_Robotics_2025.git
cd Space_Robotics_2025
pip install -r requirements.txt要运行仿真，需要先打开CoppeliaSim，然后运行main_control.py：
python main_control.py仿真视频：
default.mp4
本项目的代码能够在 Ubuntu 22.04 和 CoppeliaSim v4.10.0 的环境中直接运行，但是在开发过程中曾经发现在其他操作系统和其他版本的 CoppeliaSim 下可能会出现开始仿真后空间机器人不动的问题。经过排查，并非是完全不动，而是加速度过小（如果将控制力增大10倍的话机器人就动了），不知道是否是平台迁移后物体质量改变导致的，暂时并未仔细排查。