dm_arm_robot

dm_arm_robot 是针对达妙系列机械臂的 ROS 2 功能包集合。本项目提供了完整的 ROS 2 支持，包括 URDF 描述文件、MoveIt 2 运动规划配置、底层硬件驱动以及 C++ 控制示例。

功能特性 (Features)

• 多自由度支持：支持 6 自由度机械臂 + 抓夹（Gripper）控制。
• ROS 2 原生：基于 ROS 2 humble 构建。
• MoveIt 2 集成：提供完整的 MoveIt 2 配置，支持运动规划、轨迹控制和避障。
• 硬件驱动：包含 dm_ros2_driver，支持通过串口与达妙电机/控制器通讯。
• 仿真与可视化：支持 Rviz2 模型可视化。

目录结构 (Directory Structure)

• dm_arm_description: 包含机械臂的 URDF 模型、Mesh 文件和可视化 Launch 文件。
• dm_arm_moveit_config: MoveIt 2 的配置包，包含 SRDF、运动学参数和 MoveIt 启动文件。
• dm_ros2_driver: 机械臂底层驱动节点，负责与硬件进行串口通信。
• moveit_control_cpp: 使用 C++ API 控制 MoveIt 的示例代码（如画圆、位姿控制等）。

安装 (Installation)

1. 创建工作空间 (如果已有工作空间可跳过):

   mkdir -p ~/dm_robot_ws
   cd ~/dm_robot_ws

2. 克隆仓库:

   git clone https://github.com/guilinmini/dm_arm_robot.git

3. 编译:

   colcon build --symlink-install
   source install/setup.bash

使用 (Usage)

1. 仅在 Rviz2 中查看模型

ros2 launch dm_arm_description display_rviz2.launch.py

2. 启动 MoveIt 2 (Demo 模式)

此模式不需要连接真实硬件，可用于模拟规划。

ros2 launch dm_arm_moveit_config demo.launch.py

3. 连接真实硬件 (需根据实际情况配置端口)

请确保您的用户有串口权限 (通常是 /dev/ttyUSB* 或 /dev/ttyACM*)。

更新日志 (Changelog)

Recent Updates

1. 增加虚拟关节支持。
2. 修正关节限位 (Joint2, Joint3)。
3. 调整末端旋转角度。