はじめに

大阪大学駒谷研究室が開発中の音声対話システムのうち，対話制御プログラムから与えられたメッセージを処理し，NAOへ動作命令を送るプロキシプログラムである．

開発環境

• OS: Ubuntu 18.04 LTS
• NAO本体:
  • ハードウェア: V4 (V6でも動作確認済み)
  • OS: 2.1.4.13
• Python: 2.7.16
• Anaconda: 1.7.2
• NAOqi Python SDK: 2.8.6.23
• Choregraphe: 2.1.4

導入方法

1. Python2.7の導入

NAOqi Python SDKはPython 3.x系と互換がなく2.7.xでのみ動作する． このため別途3.x系環境も利用したい場合にはAnacondaなどで個別に環境構築することを推奨．

2. NAOqi Python SDKの導入

NAOqi Python SDKをSoftbank Robotics公式よりダウンロードし，環境変数に追加

echo export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/(NAOqi Python SDKの保存場所)/pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-linux64-20191127_152327/lib/python2.7/site-packages >> ~/.bashrc

3. 動作フォルダの転送

NAO本体に./behaviorフォルダの内容を転送する．

4. behavior.jsonの編集

3で転送した動作フォルダの.xarファイルのNAO上でのディレクトリを記載する．behaviorフォルダをホームディレクリに配置した場合，編集不要．

実行方法

start_proxy.shの各項目を編集し，下記コマンドを実行．

sh start_proxy.sh

テスト用クライアントプログラムも同様に下記コマンドで実行．

sh start_client.sh

編集項目

• IP_NAO: NAO本体のIPアドレス
• port_NAO: NAO本体のポート番号
• IP_server: 本プログラムを実行するマシンのIPアドレス
• port_server: 本プログラムを実行するマシンのポート番号
• send_message: {True, False} 動作命令送信後にクライアントにメッセージを返送するかのオプション

クライアントにて

{"(メッセージタイプ)":"(バリュー)"}

とjson形式でメッセージを送ると，対応する動作を行う．

現時点では"playmotion"および"say"のメッセージタイプに対応

対応メッセージ

playmotion

behavior.jsonに記されたバリューに対応する動作を実行する．Choregrapheで.xarファイルを作成し，behavior.jsonを編集することで新しい動作の追加が可能

say

バリューに記された内容を発話する．