laserscan会随小车转弯晃动，plan的路径也会晃动然后恢复正常

[liujinjian1]

大佬，我在gazebo中运行的时候，rviz的fix frame是odom，小车运行的时候一切正常和您真实部署的是一样的，不管小车怎么动整个laserscan都不会动，但是部署到实物中，转弯的时候plan和点云都要晃动一下。请问大佬，这是什么情况

[hanruihua]

你好，

实物部署中，neupan_ros 主要是读取tf 里的map_frame, base_frame, lidar_frame 来转换坐标关系； 你的情况一种可能是坐标系名字没有正确配置 (尤其是lidar_frame)，还有一种可能是定位模块的问题，如果定位计算错误也会输出错误的坐标转换，都需要检查一下。