ORB_SLAM3 | ROS 2 wrapper

Esse pacote ainda está sendo testado.

Dependências

• ORB_SLAM3 modificado

Features implementadas até o momento:

• Slam monocular
  • Recebe imagens do tópico /color
  • Publica PoseStamped (posição + orientação) no tópico /slam/pose
  • Publica Path (trajetória acumulada) no tópico /slam/trajectory

Uso

1. Clonar

cd ~/harpia_ws/src
git clone git@github.com:harpia-drones/orbslam3_ros2.git

2. Importar variável de ambiente para Launch File

cd orbslam3_ros2/config
echo "export SIMPLE_CAM_CONFIG_PATH='$(pwd)/simple_mono_cam.yaml'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. Compilar

cb orbslam3_ros2

4. Teste

• Inicar o node do slam monocular

ros2 launch orbslam3_ros2 monocular.launch.py

• Adicionar uma TF para a camera (caso necessário)

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map odom

• Visualização

rviz2

No rviz2: add > by topic > /pose

OBS.:

1. Para funcionar deve existir um tópico chamado /color. Caso o tópico da camera tenha um namespace definido, modifique-o no Launch File. Caso o nome do tópico seja outro, modifique o remapping no Launch File

2. Por padrão, o node mono_cam considera que a camera publica dados a 30 FPS. Caso estiver usando um valor diferente, modifique o parametro camera_fps no Launch File