用于融合定位 #9
Description
在机器人定位过程中，往往激光处理需要0.1~0.2秒时间t，激光定位的结果就存在时延。
我想在激光定位结果出现之前可以用ikfom接收里程计和imu的预测结果，等激光定位结果出来之后，根据激光定位的结果再修正。
IKFom我看了代码目前没有处理不同时间戳的部分。在建图项目里，比如fast-lio里是通过提前同步数据来解决这个问题的。
我想请教一下，想达成这个效果有什么办法比较好呢？
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在机器人定位过程中，往往激光处理需要0.1~0.2秒时间t，激光定位的结果就存在时延。
我想在激光定位结果出现之前可以用ikfom接收里程计和imu的预测结果，等激光定位结果出来之后，根据激光定位的结果再修正。
IKFom我看了代码目前没有处理不同时间戳的部分。在建图项目里，比如fast-lio里是通过提前同步数据来解决这个问题的。
我想请教一下，想达成这个效果有什么办法比较好呢？