feat: 可視化レイヤーのlifetimeベース管理機能を実装

[HansRobo]

概要

可視化オブジェクトの有効期限を管理する機能を追加し、一時的な可視化データ(スキル・セッション)の自動削除を実現しました。

主な変更

メッセージ定義

• SvgLayerUpdate.msg: float64 durationフィールドを追加
  • 秒単位で有効期限を指定
  • 0または未指定の場合は無限(期限なし)

VisualizerMessageBuilder (crane_msg_wrappers)

• withDuration(double seconds)メソッド: durationを設定可能に
• flush(): durationをメッセージに含めて送信
• メンバ変数: double duration = 0.0(デフォルトは無限)

Aggregator (crane_visualization_aggregator)

• LayerState構造体: プリミティブ配列と期限時刻を管理
• 期限計算: update.duration > 0なら現在時刻 + durationを期限として設定
• 自動削除: 100msタイマーで期限切れレイヤーを検出・削除
• スナップショット: 有効なレイヤーのみを含める

デフォルト設定

• SkillInterface (crane_robot_skills/skill_base.hpp): 0.5秒
• SessionBase (crane_sessions/session_base.hpp): 0.5秒

アーキテクチャ

[VisualizerMessageBuilder]
  ↓ withDuration(0.5)
  ↓ flush() → duration付きメッセージ送信
[Aggregator]
  ↓ 期限計算 (now + duration)
  ↓ LayerStateに保存
  ↓ 100ms周期で期限チェック
  ↓ 期限切れレイヤー削除
[/aggregated_svgs]
  ↓ 有効なレイヤーのみ配信
[foxglove_crane_visualizer]
  ↓ 表示

効果

• ✅ 短命な可視化データが自動的に消える
• ✅ メモリ使用量の削減
• ✅ 表示の整理・見やすさ向上
• ✅ 手動削除の必要がなくなる

テスト計画

• スキル可視化が0.5秒で消えることを確認
• セッション可視化が0.5秒で消えることを確認
• duration=0(無限)のレイヤーが残り続けることを確認
• 期限切れレイヤーがスナップショットに含まれないことを確認

関連PR

• foxglove_crane_visualizer: feat: SvgLayerUpdateにdurationフィールドを追加 foxglove_crane_visualizer#30

🤖 Generated with Claude Code

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Failure logs: https://github.com/ibis-ssl/crane/actions/runs/21539713346/artifacts/5327525454

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Failure logs: https://github.com/ibis-ssl/crane/actions/runs/21539719349/artifacts/5327540727