NUEDC 2023 E

全国大学生电子设计竞赛 2023年 E题 视觉部分代码

硬件:

• 相机: 大恒相机 (MER-131-210U3C)
• 计算: Jetson Xavier NX
• 通讯: USB TO TTL

软件

• CUDA (11.4)
• OpenCV (4.7.0 with CUDA)
• DahengSDK (1.2.2206.9161 2022-06-16)

工作流程

1. 图像处理

2. 矩形查找部分

3. 光点查找部分

4. 任务调度 R = Red(发射红色激光的机器人) ; G = Green(发射绿色激光的机器人) ; S = Stop(停止所有任务)

串口格式

接收

接收三种数据:

• 1_ihw9jnsh39m: red
• 2_9kitey3yzpd: green
• 3_yp4lmg19kbc: stop

以字符串形式发送, 以换行符\n为结尾, 将忽略字符串两侧的\0.
成功接收对应字符串将激活对应任务

发送

发送云台移动数据包

struct Move {
   static constexpr const uint8_t HEAD = 0x5D;
   uint8_t head = HEAD;
   char m = 'm';
   uint16_t x;
   uint16_t y;
   char r_m = 'm';
   uint16_t r_x;
   uint16_t r_y;
};

头帧为0x5D, m为固定字符。
x,y为移动误差, 范围为[0,65535], 32767为中间值, 即为无误差。
数据校验采用重复数据方式, 及数据域以同样值发送第二遍(不包括头帧)。