信息物理融合系统 Cyber-physical Systems

2025秋复旦大学信息物理融合系统课程实验记录

实验内容

• lab1 恒温器系统实现与仿真

• lab2 汽车-行人交通灯控制系统模型实现与仿真

• pj 无人小车应用

仓库说明

1. Ptolemy 模型源代码

本仓库中的 .xml 文件均为 Ptolemy 模型源代码。

2. 无人小车项目代码 (pj/yahboom_ws/src/)

仅包含本人修改过的功能包

功能包	说明
yahboomcar_laser/	新增 my_autonomous_nav.py，实现基于激光雷达的自主避障导航
visual_follower_pkg/	视觉跟随功能的自定义扩展

Important

仓库中的 .xml 仿真模型及 src 源代码实现都很粗糙，仅供参考。

相关软件和资料

• Ptolemy II

  • Ptolemy II 需要 Java1.8 及以上版本支持。如果已经安装了 Java，仍然无法运行 installer，参考 PtII Windows Page，可以尝试运行

  java -jar PtolemyII-11.0.1-installer.exe

  • Ptolemy II 的图形化编辑器名为 vergil。安装完成后，可在安装目录下找到。

• MicroROS