RoboMaster2025 联盟赛视觉组新兵手册

如何连接NUC

• 首先保证你的电脑和NUC连接同一个网络在连接前可以先输入以下命令
  

  ping ip

  其中ip为NUC的ip地址，若ping成功则说明网络连接正常，若ping失败则需要重新连接网络,NUC的ip地址请访问网关10.0.0.1，通常的网关密码：35086020
  

  兵种	用户名	IP
  大全向（哨兵）	nuc1	10.0.0.172
  舵轮（步兵）	nuc2	-----------
  英雄	nuc3	-----------

1. SSH协议
   
   • 进入你的电脑终端，输入以下命令

     ssh username@ip

     其中username为NUC的用户名，ip为NUC的ip地址
     若连接成功则会出现以下界面 username@ip's password:
     所有NUC的密码：35086020
     
     • 这种连接方式是最快的但是只允许你使用终端交互NUC
   • 进入你的VSCode，打开远程，上方输入栏选择连接到主机，输入以下信息

     username@ip
     

     其中username为NUC的用户名，ip为NUC的ip地址
     若连接成功则会出现以下界面 username@ip's password:
     所有NUC的密码：35086020
     并打开资源管理器，你可以在资源管理器中看到NUC的文件系统
     
     • 这种连接允许你使用VSCode交互NUC，可以使用VSCode充当文本编辑器
2. RDP协议
   
   • 打开你的电脑系统搜索栏，搜索“rdp”,并点开远程桌面连接
     输入ip，ip为NUC的ip地址
     若连接成功则会出现蓝色界面，用户名输入username
     其中username为NUC的用户名，密码：35086020
     
     • 这种连接方式是最慢的但是可以使用桌面GUI交互NUC

1. 自瞄

比赛前切记注意!!! 检查armor_detector识别颜色是否为对方颜色！！！

1.1 如何手动启动自瞄

• 首先打开终端，快捷键ctrl+alt+t
• 输入以下命令（进入桌面启动上下位机通信程序）

  cd 
  ./aucting.sh

另开终端

• 输入以下命令（进入桌面启动自瞄程序）

  cd autoaim/
  ./bringup.sh

1.2 如何逐包开启自瞄

• 目前完整的自瞄程序由四个节点构成，分别为
  • camera 摄像头节点
  • armor_detector 对相机传输图像进行处理和识别装甲板
  • armor_processor 对装甲板的位置进行预测
  • change_to_autoaim 将预测的位置转换为云台pitch和yaw的角度

由于这四个节点是相互联系的，所以需要一个一个包启动

• camera

  cd autoaim/
  source install/setup.bash
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  ros2 run camera camera

• armor_detector

  cd autoaim/
  source install/setup.bash
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  ros2 run armor_detector armor_detector_node

• armor_processor

  cd autoaim/
  source install/setup.bash
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  ros2 run armor_processor armor_processor_node

• change_to_autoaim

  cd autoaim/
  source install/setup.bash
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  ros2 run change_to_autoaim change_to_autoaim

1.3 针对1.1出现问题的自查

• 检查需要的外部设备是否连接
  打开终端输入以下命令

  lsusb

观察输出是否有
Image DHcamera 和 STMXXXX Virtual Comm Port
若有则说明连接正常，若没有则需要重新连接外部设备，前一个是摄像头（需要接入USB3.0），若没有检查相机是否接入；后一个是下位机通信接口若没有检查C板是否接入（也有可能是线的问题，需要检查usb线是否支持数据传输）

• 检查上下位机通信程序是否启动：
  经典问题

  segmentation fault

  可以输入以下命令将ACM0端口赋予777权限，并检查ACM0端口有无跳转到ACM1端口，若有则需要将ACM1端口赋予777权限

  sudu chmod 777 /dev/ttyACM0

若启动异常则需要重新启动或尝试车辆重启，请参考1.1，重新启动无法解决请找通信相关负责人协助

• 检查自瞄程序是否启动：
  若启动异常则需要重新启动或尝试车辆重启，重新启动无法解决请尝试1.2逐包启动，同时观察终端输出是否有异常，以下是一些常见异常情况

  • camera节点启动异常：
    

    • 常见问题1：
      

      no camera

      检查摄像头SN是否配置正确，若不正确，使用GUI打开GalaxyView，将摄像头SN配置正确，然后重新启动
      

    • 常见问题2：
      

      segmentation fault

      检查camera程序对于相机分辨率参数是否调整正确，若还有问题则尝试多次启动，可能是相机被占用或其他内存问题
      

  • armor_detector、armor_processor、change_to_autoaim节点启动异常：
    

    • 常见问题：
      代码连接库出现问题，或者其他编译问题，重新编译即可解决

      rm -rf build/ install/ log/
      colcon build
      source install/setup.bash

• 检查是否为自启故障（以下是一些有关自启动的常见命令）

  • 关闭/开启自瞄自启脚本
    

    sudo systemctl stop autoaim.service
    sudo systemctl start autoaim.service

  • 关闭/开启上下位机通信脚本
    

    sudo systemctl stop contact.service
    sudo systemctl start contact.service

  • 检查自瞄/上下位机通信自启动状态
    

    sudo systemctl status autoaim.service
    sudo systemctl status contact.service

2. 导航

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