Robot Management Server

Nest.js 기반 로봇 제어·모니터링 백엔드. MongoDB에 로봇 메타데이터를 저장하고 JWT 인증으로 보호된 REST API를 제공합니다. React 프런트엔드(포트 3000/5173)와 연동됩니다.

Stack

• Nest.js, TypeScript, Mongoose, class-validator
• JWT + Passport, bcrypt
• Axios 스트리밍(MJPEG 카메라 중계), ws(WebSocket) 기반 ROS 브리지 프록시

Quick start

npm install
npm run start:dev   # http://localhost:3001

환경 변수: MONGODB_URI, JWT_SECRET, JWT_EXPIRATION(기본 1h)

시스템 구성/데이터 파이프라인

• 클라이언트가 JWT로 /robots 계열 REST API 호출 → MongoDB에 저장된 로봇 메타데이터를 반환/갱신
• 제어·텔레메트리:
  • Socket.IO 게이트웨이(robot-control.gateway.ts)가 ROSBridge에 연결해 조이스틱/모드 서비스/암 각도/배터리 이벤트를 중계
  • ws 기반 프록시(ros-proxy.service.ts)가 프런트 ROSLIB 메시지를 로봇 ROSBridge에 투명하게 전달(OccupancyGrid 등 바이너리 포함)
• 영상:
  • /robots/:id/camera에서 Axios 스트리밍으로 web_video_server(MJPEG) 응답을 받아 그대로 파이프
• 상태/가용성:
  • lastSeen, status, batteryVoltage를 MongoDB에 업데이트하며, 헬스 체크(/robots/:id/health)는 최근 본 시간과 상태로 계산

인증/인가

• 로그인 /api/auth/login (auth.controller.ts)
  • login.dto.ts로 username/password 필수 검증
  • auth.service.validateUser가 bcrypt 비교 후 JWT payload 구성(username, nickname, sub, iat)
  • 응답: accessToken, expiresIn(auth.service.ts)
• 회원가입 /api/auth/register
  • create-user.dto.ts: username 길이 320, 비밀번호 대소문자·숫자·특수문자 포함(전체 매칭), nickname 길이 230
  • users.service.ts에서 bcrypt 해싱, 저장 후 password_hash 필드는 제거하고 반환
• 사용자명 중복 확인 /api/auth/check-username
• 로그아웃 /api/auth/logout: 클라이언트 토큰 삭제 전제로 200 응답
• JWT 전략: jwt.strategy.ts에서 Authorization: Bearer 토큰 검증, JwtAuthGuard로 보호된 엔드포인트

로봇 API 및 소유권 체크

• 목록/필터/온라인: /robots, /robots/online (JWT 필수)
• 단일 조회/수정/삭제/상태/헬스/카메라: /robots/:id, .../status, .../health, .../camera
  • 컨트롤러에서 req.user.userId를 서비스로 전달(robots.controller.ts)
  • 서비스가 owner 필터를 포함해 MongoDB 조회/갱신(robots.service.ts), 소유하지 않으면 404 반환
• 생성: /robots가 로그인 사용자 ID를 owner로 저장
• 카메라: /robots/:id/camera?topic=...이 Axios로 MJPEG 스트림을 가져와 헤더/바운더리를 그대로 전달

ROS/제어 파이프라인

• WebSocket 프록시(ros-proxy.service.ts, 포트 3002): 클라이언트가 ?robotId=로 접속 → 내부 RobotConnectionService에서 ROS 연결을 찾아 바이너리 포함 메시지를 양방향 전달 (현재 별도 인증 없음)
• Socket.IO 게이트웨이(robot-control.gateway.ts):
  • robot:connect 이벤트가 DB에서 로봇 정보를 조회 후 ROSBridge에 연결, 배터리/암각/레이저/맵 구독을 브로드캐스트
  • RobotConnectionService가 /cmd_vel, /mode/req, /CurrentAngle, /ArmAngleUpdate, 레이저/맵/배터리 토픽 등을 관리하며 lastSeen과 상태를 갱신

데이터 모델 (요약)

Robot {
  id: string;
  name: string;
  type: string;
  ipAddress: string;
  port: number;
  status: 'online' | 'offline' | 'error';
  lastSeen: Date;
  capabilities: RobotCapability[];
  metadata: Record<string, any>;
  owner?: ObjectId;
  batteryVoltage?: number;
}
User {
  username: string; password_hash: string; nickname: string;
}

Operational notes

• ROS WebSocket 프록시(3002)는 기본 인증이 없으니 내부망 한정 또는 JWT 검증 추가 필요
• 시드 로봇 데이터에 owner가 없으므로 멀티유저 환경에서는 비활성화/조정 권장

Recommended next steps

• ROS 프록시 인증/인가 추가
• Refresh 토큰 및 블랙리스트
• 활동/감사 로그, 요청 속도 제한
• 로봇 공유 권한(RBAC) 및 텔레메트리 히스토리 저장