TIGERs Mannheim 自动裁判盒

本项目是 TIGERs-Mannheim/AutoReferee 的Fork版本，该版本旨在针对浙江省大学生机器人竞赛-小型足球机器人赛道与中国机器人大赛暨Robocup世界杯中国公开赛-小型组的比赛规则，对自动裁判盒进行定制与修改，目前实现了以下修改

1. 对内置的ssl-game-controller进行了替换，使用汉化后的定制版本lkhcode/ssl-game-controller
2. 对于替换的ssl-game-controller，是通过更换依赖实现的，现在获取GC的依赖从TIGERs-Mannheim/ssl-game-controller-maven换成了lkhcode/ssl-game-controller,此依赖提供Github Package与Jitpack两种版本可供安装，你可以尝试使用，目前使用Jitpack版本，当前锁定的是GC的v0.0.1-beta版本，目前仅做了windows_amd64与linux_amd64的支持,如有对于arm64，darwin(macOS等苹果的操作系统)的适配需求，请提交issue或联系ausksyc@outlook.com
3. 对于Docker镜像，此版本也做了支持，你可以在herryli124/autoreferee找到

这是 TIGERs Mannheim 团队的自动裁判系统实现。它基于TIGERs的 AI 框架 Sumatra 开发。 本项目使用 Gradle 构建应用程序，IntelliJ 作为主要的 IDE。 所有依赖项将自动下载，因此构建时需要网络连接。

系统要求

• Java JDK (最新的 LTS 版本，具体要求版本可以在 这里找到，目前使用JDK21)
• 网络连接
• 对操作系统无特殊要求

构建

首先，确保你已经克隆了 Git 仓库。从 GitHub 下载的 ZIP 文件无法使用，因为构建依赖于 Git 标签。

根据你的系统平台运行 ./build.sh 或 ./build.bat。

运行

根据你的系统平台运行 ./run.sh 或 run.bat。

命令行参数

你可以使用以下命令行参数来配置AutoReferee的运行模式：

./run.sh [选项]

可用选项：

• -a, --active : 激活自动裁判的主动模式
• -c, --ci : 使用CI模式运行
• -hl, --headless : 无GUI模式运行（仅命令行）
• -ra, --refereeAddress=<address:port> : 设置游戏控制器(GC)的地址和端口
• -ta, --trackerAddress=<address:port> : 设置追踪器的地址和端口
• -va, --visionAddress=<address:port> : 设置视觉系统的地址和端口
• -h, --help : 显示帮助信息

使用示例：

# 以主动模式运行
./run.sh --active

# 无GUI模式运行
./run.sh --headless

# 指定自定义的视觉和裁判地址
./run.sh --visionAddress=224.5.23.2:10006 --refereeAddress=224.5.23.1:10003

# 组合多个参数
./run.sh --active --visionAddress=224.5.23.2:10006 --refereeAddress=224.5.23.1:10003

Docker

你也可以尝试通过 docker 运行。我提供了两个 docker 镜像：

• herryli124/auto-referee - 不带 GUI 的 autoReferee
• herryli124/auto-referee-vnc - 带 GUI 的 autoReferee

要使用 GUI 运行 autoReferee，可以使用以下命令：

docker run --net host  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY herryli124/auto-referee-vnc

注意：该命令仅在运行 X 服务器的 Linux 系统上有效。 或者，你也可以使用 VNC 客户端连接到容器。

无GUI（headless）版本可以使用以下命令运行：

docker run --net host herryli124/auto-referee

IntelliJ 配置

IntelliJ 可以读取 Gradle 配置并使用 Gradle 执行构建。 请确保在 Build, Execution, Deployment -> Build Tools -> Gradle 下配置 Gradle 用于构建和测试。

使用说明

GUI

GUI 由多个可以动态排列的视图组成。如果某个视图没有显示，可以从菜单(Views)中添加。

自动裁判视图

在自动裁判视图中，你可以将自动裁判设置为以下模式之一:

• Off 关闭: 完全关闭自动裁判
• Passive 被动: 自动裁判将检测事件并显示在比赛日志中，但不会向游戏控制器发送任何信息
• Active 主动: 自动裁判将检测事件并将其发送到游戏控制器

此视图还允许停用某些事件检测，如针对省赛的无边界规则，你可以尝试取消球出界的事件监测，当然你也可以选择在ssl-game-controller中忽略AutoReferee的事件

比赛日志视图

Game Log视图显示所有发生的、对自动裁判行为有影响的事件。可以使用表格下方的复选框切换不同类型事件的显示。

球速视图

Ball Speed视图显示场上球的速度。右侧的滑块组件可用于调整图表的时间窗口。如果勾选了非 RUNNING 状态时暂停复选框，当比赛不在 RUNNING 状态时图表将自动暂停。可以使用暂停/恢复按钮覆盖此暂停。请注意，如果用户手动暂停图表，即使比赛状态回到 RUNNING，图表也不会自动恢复。

图表将显示三条线:

• 最大球速: 规则定义的球速限制
• 初始球速: 基于球的轨迹估算的初始球速(踢球速度)。随时间推移估算会更准确
• 球速: 当前估计的球速

配置

所有配置选项都可以通过Cfg选项卡访问。Cfg选项卡本身包含多个子选项卡，用于修改应用程序不同部分的参数。你可以进行必要的修改并Apply它们。要使更改永久生效，请按Save将其写入磁盘。按Reload重新读取所有当前应用的值。

网络配置

视觉端口

默认情况下，应用程序将尝试从 224.5.23.2:10006 接收视觉帧。 你可以通过以下方式更改：

• 命令行参数：--visionAddress=地址:端口
• 配置文件：config/moduli/autoreferee.xml

裁判端口

默认情况下，应用程序将尝试从 224.5.23.1:10003 接收裁判消息。 你可以通过以下方式更改：

• 命令行参数：--refereeAddress=地址:端口
• 配置文件：config/moduli/autoreferee.xml

追踪器端口

追踪器用于发布视觉追踪数据包，可以通过以下方式配置：

• 命令行参数：--trackerAddress=地址:端口
• 配置文件：config/moduli/autoreferee.xml

自动裁判检测器

可以通过autoreferee配置部分更改自动裁判的行为。它包含检测器的参数。

规则约束和几何参数

规则定义的参数可以在ruleConst下找到。

默认几何参数从 config/geometry/DIV_A.txt 读取。 可以在 config/moduli/autoreferee.xml 中更改要读取的文件。

激活内置的 ssl-game-controller

自动裁判系统内置了官方的 ssl-game-controller。要激活它，请在 config/moduli/autoreferee.xml 中将 gameController 改为 true。 自动裁判系统将在内部启动游戏控制器并连接到其 websocket API，以便能够通过Ref视图发送一些基本命令。 该视图还包含一个启动 GC 的 UI 的按钮。